无人机三轴稳定化控制(1)____飞机的稳定控制逻辑

这段代码是飞行控制系统（固定翼）中Mode的类的成员函数run()，主要实现飞机的稳定控制逻辑。

void Mode::run()
{
    // Direct stick mixing functionality has been removed, so as not to remove all stick mixing from the user completely
    // the old direct option is now used to enable fbw mixing, this is easier than doing a param conversion.
    if ((plane.g.stick_mixing == StickMixing::FBW) || (plane.g.stick_mixing == StickMixing::DIRECT_REMOVED)) {
        plane.stabilize_stick_mixing_fbw();
    }
    plane.stabilize_roll();
    plane.stabilize_pitch();
    plane.stabilize_yaw();
}

以下是分步解析：
—1. 注释部分

// Direct stick mixing functionality has been removed, so as not to remove all stick mixing from the user completely// the old direct option is now used to enable fbw mixing, this is easier than doing a param conversion.

• 翻译：移除了直接杆混功能，但为了不完全剥夺用户的杆混能力，旧的直接选项现在被用来启用飞控混合（FBW）功能，这比参数转换更简单。

背景说明：- 杆混功能（Stick Mixing）是指直接将油门/副翼/升降舵等操纵杆输入直接映射到执行器（如电机、舵机）。- 飞控混合（FBW, Fly-By-Wire）是通过飞控算法对杆混输入进行运算后输出到执行器，提升操控性和安全性。- 注释表示旧的DIRECT选项被重新定义为启用FBW功能，而非完全移除。

—2. 条件判断：启用FBW混合

if ((plane.g.stick_mixing == StickMixing::FBW) ||     (plane.g.stick_mixing == StickMixing::DIRECT_REMOVED)) {    plane.stabilize_stick_mixing_fbw();}

• 功能：当飞行模式满足以下条件之一时，执行FBW混合逻辑：

1. 用户设置为StickMixing::FBW（显式启用飞控混合）
2. 用户设置为StickMixing::DIRECT_REMOVED（原直接杆混选项，已被重新定义）- 核心操作：调用plane.stabilize_stick_mixing_fbw()，对操纵杆输入进行飞控算法处理（如姿态解算、PID控制等）。

—3. 三轴稳定化控制

plane.stabilize_roll();    // 滚转轴稳定化plane.stabilize_pitch();   // 俯仰轴稳定化plane.stabilize_yaw();     // 偏航轴稳定化

• 功能：无论条件是否满足，都会对飞机的三个主要运动轴进行稳定化处理：

1. 滚转轴（Roll）：控制飞机绕纵轴的旋转（如左右倾斜）。
2. 俯仰轴（Pitch）：控制飞机绕横轴的旋转（如抬头/低头）。
3. 偏航轴（Yaw）：控制飞机绕垂直轴的旋转（如航向转向）。

—代码逻辑总结

1. FBW混合逻辑：仅在特定模式（FBW或旧的DIRECT选项）下启用，对杆混输入进行飞控算法处理。
2. 三轴稳定化：无论模式如何，都会执行滚转、俯仰和偏航的稳定控制。实际应用场景这段代码可能属于开源飞控系统（如APM、PX4），用于实现：- 手动模式下的姿态稳定（如ACRO模式）- 半自动模式中的辅助控制（如FBW模式）- 飞行安全的底层保障（防止快速滚转/俯仰导致失速）

—注：关键术语解释

1. Stick Mixing（杆混）：将操纵杆输入直接映射到执行器（如电机、舵机）。
2. . FBW（Fly-By-Wire）：通过飞控算法对杆混输入进行运算后输出，提升操控性。
3. 三轴稳定化：通过传感器（如IMU）反馈，对飞机姿态进行实时调整。