树莓派4B控制步进电机（电机28BYJ4+驱动板ULN2003）

由于比赛要用到就捣鼓了一下，花了一些时间走了一些弯路，记录一下。

使用材料：树莓派4B、电机28BYJ4、驱动板ULN2003、杜邦线若干

电机和驱动板的淘宝链接：

https://m.tb.cn/h.fmtAmLW?tk=nZVJ2VDNXfWhttps://m.tb.cn/h.fmtAmLW?tk=nZVJ2VDNXfW

我使用的是树莓派口是 GPIO.21-24，对应的BCM编码是5，6，13，19

引脚图如下（图源网络，侵删）：

PS：之前我使用的是BOARD编码，结果运行程序的时候一直报错告诉我没有29，31，33，35（对应GPIO.21,GPIO.22,GPIO.23,GPIO.24 ）这几条通道，后来换成BCM码了才可以正常使用下半部分的GPIO口，原因未知= =

连线部分：将板子上的 IN1、IN2、IN3、IN4 分别用杜邦线和树莓派上的GPIO.21,GPIO.22,GPIO.23,GPIO.24 连接，将电机的线（白色那头）插到驱动板上，从树莓派上引出5V和GND接口连接驱动板（5V接 + ） 

运行代码如下：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

IN1 = 5   #树莓派的引脚与驱动连接
IN2 = 6   
IN3 = 13
IN4 = 19

GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # 使用BCM编码
GPIO.setwarnings(False)

GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)      # 设置为输出模式
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)

def setStep(h1, h2, h3, h4):
    GPIO.output(IN1, h1)
    GPIO.output(IN2, h2)
    GPIO.output(IN3, h3)
    GPIO.output(IN4, h4)

delay = 0.003 #控制转速，增大则转速变慢  最快稳定转速大概为0.0017（这个速度想要转的话需要预热，不然转不起来）
steps =5000   #控制转动时长

for i in range(0, steps):   #这是顺时针转动，如果要反向转动则将下面四行setStep反过来就行了
    setStep(1, 0, 0, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 1, 0, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 0, 1, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 0, 0, 1)
    time.sleep(delay)

setStep(0, 0, 0, 0)  #清零停止
time.sleep(3)
GPIO.cleanup()

 参考文章：

(69条消息) 树莓派+ 步进电机_博客-CSDN博客_树莓派步进电机https://blog.csdn.net/LEE18254290736/article/details/70187494(69条消息) 树莓派通过GPIO控制步进电机(python)_双鱼大地瓜-CSDN博客_树莓派控制步进电机https://blog.csdn.net/u010027419/article/details/41518321(69条消息) 树莓派4B控制步进电机 进阶教程（一）_Coder_Pig-CSDN博客_树莓派 步进电机https://blog.csdn.net/qq_28687433/article/details/107074798