PID算法的一点改进思路

在PID算法里面有三个系数Kp,Ki,Kd;其中Kp是比例常数，Ki是积分常数，Kd是微分常数。Kp比例常数可以控制被控制量变化速度，越大控制越快但是越容易引发系统震荡，越小控制又比较慢；Ki比例常数是控制稳态误差（系统稳态的时候控制量不一定等于设置量）；Kd比例常数可预测控制量变化趋势。
图是蛋糕达人的。
从积分的数学理解上可以知道系统稳态的时候红色部分面积与蓝色部分面积应该相等，但是系统从一开始并不是稳态，这会导致一开始红色部分面积非常大，从而蓝色部分面积最后也会比较大。不难看出系统越早进入稳态这两部分面积会越小，也就是说前面还没有进入稳态就开始计算积分项有可能会让系统进入稳态的时间推迟。

为了让系统尽快进入稳态可以一开始不计算积分项，等待误差Error接近0的时候再开始计算积分是不是就可以达到目标了呢。

以下是我自己写的传统位置式PID算法：

//位置式PID
float PID_Position(float no