NVIDIA Isaac GR00T N1.5 人形机器人强化学习入门教程（五）

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前言

一、更深入的理解

1.1 实体化动作头微调

1.1.1 实体标签

1.1.2 工作原理

1.1.3 支持的实现

1.2 高级调优参数

1.2.1 模型组件

1.2.1.1 视觉编码器（tune_visual）

1.2.1.2 语言模型（tune_llm）

1.2.1.3 投影器（tune_projector）

1.2.1.4 扩散模型（tune_diffusion_model）

1.2.2 理解数据转换

1.2.2.1 视频转换

1.2.2.2 状态和动作转换

1.2.2.3 拼接转换（Concat Transform）

1.2.2.4 GR00T 转换

二、策略部署

2.1 加载策略

2.2 客户端节点

2.3 以So100/So101 Lerobot机械臂为例

三、机器人数据转换指南

3.1 概述

3.2 要求

3.2.1 核心要求

3.2.2 视频观察（视频/chunk-*）

3.2.3 数据（数据/chunk-*）

3.2.3.1 示例 Parquet 文件

3.2.4 元数据

3.2.4.1 meta/tasks.jsonl

3.2.4.2 meta/episodes.jsonl

3.2.4.3 meta/modality.json 配置

模式

3.2.4.4 支持的旋转类型：

示例配置

3.2.5 多注释支持

3.2.6 GR00T LeRobot 对标准 LeRobot 的扩展

3.2.6.1 注意事项

3.3 示例

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前言

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一、更深入的理解

        在本节中，我们将更深入地探讨训练配置选项。同时，我们将进一步解释实体化标签、模态配置、数据转换等相关内容。