研究生养成计划5月1日
学习：《机器人操作系统》作者：刘相权，张万杰
第一章，第二章笔记
ROS虽然被称为操作系统，但是真正底层的任务调度，编译，寻址等任务还是由Linux操作系统完成——ROS是一个运行在Linux上的次级操作系统。
双系统建议空间在100G以上，分区如下：如果有条件 /:这个分区可以设置的大一些
截图：shift+prtsc+Fn截取某个区域的图片内容/微信截图Alt+a
命令行使用
（1）
（2）clear:清除所有行，ls:列出当前目录中的文件和文件夹
（3）pwd：此命令显示当前工作目录的绝对路径
（4）mkdir：创建一个新的空文件夹，例如使用mkdir test命令在当前目录下创建一个名为test的空文件夹。
（5）cd：此命令后面跟一个路径，用于切换当前用户所在的路径。
（6）gedit：gedit是系统默认文本编辑器；
（7）cp:把指定的一个文件复制到目标目录中并对其重命名。
（8）sudo:以管理员模式运行命令；apt-get:安装软件包，这些软件包以.deb为扩展名；tree命令可以看到系统自动以树形列出当前目录的文件和文件夹。
创建并编译工作空间及功能包
（1）mkdir -p ~/catkin_ws/src #在主文件夹下创建catkin_ws/src空文件夹，~（波浪号）代表当前用户的主目录
（2）cd ~/catkin_ws/src #进入src文件夹
（3）catkin_init_workspace #初始化工作空间，在src文件夹中会生成一个CMakeList.txt文件
（4）cd ~/catkin_ws/ #返回catkin_ws文件夹，在工作空间进行编译
（5）catkin_make #进行编译
（6）刷新环境变量：echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>~/.bashrc source ~/.bashrc，把工作空间添加到ROS环境变量，将"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"指令加入到~/.bashrc文件中，这样每次打开终端时，~/.bashrc文件会自动运行，而不必手动刷新环境。也可在主目录下按
（7）cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp #使用catkin_create_pkg指令在src文件夹下创建一个名称为test的功能包，并且依赖于std_msgs,rospy,roscpp.
（8）再次编译：cd ~/catkin_ws/ catkin_make 功能包创建完成之后，test文件夹中会产生CMakeList.txt和package.xml两个文件，每个package中都必须包含这两个文件。除了上述两个文件，package还包含：include文件夹，用于存放头文件。src文件夹，用于存放源程序（*.cpp）;scripts文件夹：用于存放python文文件和.sh文件；launch文件夹：launch文件的作用是批量运行多个可执行文件；config文件夹，用于存放配置文件（*.yaml活其他的标签类格式）
在ROS中，最小的进程单元就是节点。一个功能包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程，这个进程在ROS中就称为节点。
使用rosrun指令运行节点，命令格式：rosrun [package_name] [node_name]（rosrun+包名+节点名）
当要运行的节点数目比较多时，可以使用roslaunch指令同时运行在同一个launch file里的节点，命令格式：roslaunch [package_name] [launch_name]（roslaunch+包名+launch文件的名字），launch文件在启动节点前会检测系统是否已经启动管理器roscore，如果没有，他会自动开启节点管理器。
常用包管理命令：
1.rospack，查找某个pkg的地址。rospack find [package_name]
2.roscd ，跳转到某个pkg下。roscd [package_name]
3.rosls 列举某个pkg下的文件信息。rosls [package_name]
4.catkin_create_pkg ,创建一个pkg创建一个pkg。catkin_create_pkg [pkg_name] [deps]
5.rosdep ,安装某个功能包所需的依赖。 rosdep install [package_name]
如果在网站上下载的安装包，xxx.deb，如果下载，在安装包所在的文件夹中，打开终端，输入：sudo dpkg -i xxx.deb
读书：《微习惯》
习惯和建立好习惯有着共同的目标—用更好的行为方式取代原有的行为方式。如果你有坏习惯，你微习惯策略只会帮你培养好习惯，给你的生活增添积极行为，持续丰富你的生活。消除坏改变自己的主要动力是远离这些消极的东西；如果你有好习惯，你改变自己的主要动力是靠近这些积极的东西。“靠近”是微习惯策略的重点。
如果给生活注入好习惯，被动坏习惯通常就会被边缘化。
总结起来，微习惯就是你强迫自己每天做的微不足道的积极行为。微步骤每次都能有效果，而习惯来自坚持，所以它俩注定要在一起。
可能改变你一生的习惯还有：
● 习惯每天锻炼 20 分钟，足够改变你的体格。
● 习惯吃更加健康的食物，可能延长你的寿命，而且会让你的精力更充沛。
● 习惯每天早上早起 1 小时，每年就会多阅读 365 小时。按照平均每分钟阅读 300字算，利用这些额外的阅读时间，你每年能多读 657 万字，或 131 本 5 万字的书。这可是相当多的书了，肯定会帮你增长知识。
习惯不能直接获得—你无法马上就建立或去除一个习惯。它们是在长期不断重复中被塑造出来的。
神经通路是大脑里的沟通渠道，这些通路就是习惯在身体里的“长相”。它的工作机制是这样的：一旦某个习惯指定的神经通路被一个想法或外部信号触发，脑中就会有一个电荷沿着这条通路放电，然后你就会有一股想进行这项习惯行为的强烈欲望。比如，如果你每天醒来后都要马上洗澡，那就会有一个神经通路和这个行为关联。你一醒来，这个“洗澡神经元”就会放电，然后你就会像僵尸一样走过去洗澡—根本无须思考！这就是拥有习惯的神奇或悲惨之处，至于到底神奇还是悲惨就要看习惯是好是坏。随着习惯根深蒂固，与之关联的神经通路会变得更粗、更牢固。
“遇到压力时，人们无法轻易做出决定，意志力会减弱或令人感到不知所措。你没有精力做出决定时，往往会重复平时的做法。”好习惯是这样，坏习惯也是如此。这个结论深刻地揭示了习惯在生活中的重要性。
建立习惯就好像骑自行车上陡坡：爬坡，到顶，下坡。刚开始，你必须用双腿的最大力量蹬自行车，之后会渐渐变得轻松，但是你必须一直蹬到山顶，否则就会倒退回原地，让之前所有的进步付诸东流。
根据我的经验，习惯形成的第一个信号是抵触情绪减弱，这很好理解。我们的思维通过在这些神经通路中发送电脉冲来实现内部沟通，众所周知，电流总是选择阻力最小的路径。与此类似，我们的大脑偏爱执行习惯，因为它们有现成的路径，也有已知的回报。可是新的行为没有经过实践，存在风险，而且没有建立起神经通路，因此，在这个行为还没有形成坚固的路径时，你必须特意压制平时的行为。这个过程不断重复，新生的神经通路就会开始成长，总有一天，它能和之前的行为抗衡。至于过程，形成一个习惯需要多久并不重要，因为你的目标是用它一辈子。你已经锻炼了 6 个月，为什么要在达到目标的时候放弃呢？如果已经达到了这个程度，却又倒退回原点，你不会觉得灰心丧气吗？关键在于能够识别宣告行为变成习惯的信号，之后你就可以把关注点转移到其他事情上，同时继续这种行为。
人是怎么废掉的
常常潜意识里觉得，自己“真正的生活”还没有开始。潜意识里总是幻想着自己还拥有大把时间，自己有无限的可能性，自己以后肯定会变得特别厉害。总感觉自己以后有更多的时间去弥补那些现在阶段该去做却不做的事情吧。其实你也不是一个不思进取的人呀，只是你总是在期待着，期待着有一天自己会突然变好，幻想着自己以后的生活肯定是特别美好和幸福的。你总是在“等”，等着有一天，自己会突然改变，颠覆现在的状态。
学会管理自己的精力，远比学会管理自己的时间重要的多。成功的人靠的是“习惯”而不是自律。
跑步：
《跑步治愈》作者：张展晖
没有你坚持不了的运动习惯，只有你承受不住的运动强度
从一开始冲破不科学训练的桎梏，发现跑起来真的可以很轻松；到跑下去，获得小金币—身体修复，内心秩序重构；到与跑步一日不可分离，并试图借力于它，寻求新的人生曲线。这期间，你将在不同的人生阶段间切换，身体状态在变、想要的东西在变、目标在变、心境在变。而拥有跑步这个习惯，就是让你在对生活有一丝确定性的陪伴的同时，保证一切的变化，都在向好的方向发展。
跑步完全可以是一种轻松到让人“上瘾”、能帮你恢复精力、战胜负面情绪的治愈运动。
科学化训练的第一步，就是设置合理强度 。想锻炼心肺功能，只要让心率持续处于一个高于日常的区间就行，是跑还是走并不重要。没有你坚持不了的运动习惯，只有你承受不住的运动强度。你看，一点理念的变化，是不是整个结果就不一样了？而且这一点变化可能会撬动你的整个人生。清华大学校训：为祖国健康工作50年。
“我是个好奇心和求知欲都很强的人，很享受不断学习的过程，我是通过运动来探索新世界的，运动完之后整个人都很振奋。跑步可以让我们重新塑造自己，塑造美丽的肌肉线条，也塑造安定自在的内心。”
跑步就是这样一种长期的投资，每次跑步都是在为你未来的健康和美丽做储蓄。运动起来，就能带动你把所有要做的事情的效率都提高了。运动，其实就是行动 。在跑步时重构内心秩序，跑步能让人上瘾，跑步时神清气爽，热血沸腾，长期跑步可以提升我们对自己、对身体和对生活整体的掌控感，在身心整合之后重建生活的秩序。跑步能让人上瘾，跑步时神清气爽，热血沸腾，长期跑步，提升我们对自己、对身体和对生活整体的掌控感，在身心整合之后重建生活的秩序。人一旦有了信心，有了力量感，就会有积极向上的态度。调整内心的状态，是从改变身体开始的。如果你还是原来的那个你，根本不会有一个不一样的未来，你的人生不过是在不同的时空下，按照既有的模式循环而已。
