odrive软件的版本

odrive软件的版本

0.4.0 通信方面引入一个fibre 变复杂了（节点还是手工生成的），cpp程序开始变多了。（sensorless我看到变成独立文件了）

    python tool开始使用pip安装形式。

0.5.0开始支持spi的encoder，as5047之类

0.5.1据说之后的版本control loop开始变化

0.5.2开始应该是大修改了

//Required to use OC4 for ADC triggering.

  OC4_PWM_Override(&htim1);

  OC4_PWM_Override(&htim8);