Delta视觉定位系统

Delta视觉定位系统

软件应用背景

Delta机器人以并联构型实现“轻量、高速、高精度”三位一体，成为高速分拣、精密装配、食品包装等领域的佼佼者。然而，其卓越的物理性能要转化为实际作业中的高精度定位取放能力，视觉定位系统是不可或缺的“眼睛”和“导航员”。尤其在面对高速运动目标或随机摆放（无序）物体的复杂场景时，视觉系统是实现高效、精准作业的核心技术保障。通过机器视觉实时识别目标物体的位置与姿态，引导Delta机器人完成精准运动。

关键要点

针对Delta机器人的市场需求，视觉定位软件从以下几个方面进行开发：

• 动态定位：支持柔性振动盘供料、无序堆放场景，实时捕捉目标物位姿（X, Y, Z, U）。

• 高速响应：视觉处理周期与Delta机器人运动速度匹配，确保快速响应。

• 高精度：通过视觉智能识别物料位置与方向，结合坐标转换实现精准定位和偏移校正。

• 简单易用：降低调试和操作时间成本，提升用户体验。

主界面介绍

主界面集成以下功能：

• 实时图像显示：显示相机捕获的实时画面。
• 生产数据：显示生产计划、运行用时、托盘计数等。
• 拍照数据：提供拍照结果及相关参数展示。

取放料模式

软件支持多达12种取放料模式，包括柔性振动盘取料，定点取料，托盘取放料等，适用于元件贴装、物料分拣、物料装盘等多种场景，满足绝大部分客户的生产需求。

编辑

视觉流程

以柔性振动盘为例：

1. 上相机拍摄：使用定位算法识别多个物料位置。
2. 手眼标定：通过标定矩阵将像素坐标转换为机器人世界坐标。
3. 快速抓取：机器人接收坐标后，结合末端吸盘完成抓取。
4. 高精度场景：可启用下相机二次精定位，通过动态曝光和亚像素边缘检测计算纠偏量（ΔX, ΔY, ΔU），机器人实时修正轨迹，精准下料。

操作指南

• 简单操作：用户按步骤设置参数即可完成运行配置，避免繁琐设置。
• 步进示教：高效调试工具，集成机器人移动、光源和相机设置，无需切换页面调整参数，大幅简化调试流程。

软件优势

Delta视觉定位系统集成了视觉算法、并联运动学模型和实时控制算法，是实现智能化的核心技术。其性能直接决定了自动化系统的效率和可靠性，具体优势包括：

• 增效降本：视觉模块集成控制器，无需额外视觉。

• 简单易用：简易操作界面，操作员经简短培训即可快速上手。

• 高精度定位：上下相机协同工作，产品进行二次定位，提高摆放精度。

• 快速切换：支持多品种小批量一键切换，减少停机换线时间。

功能亮点

• 相机支持：兼容市面主流相机，支持双相机并行采集。

• 快速配置：支持模型选择、柔性震动盘、相机、料盘及视觉工具参数快速设置。

• 步骤测试：在试跑前验证每步正确性，提升调试安全性和便捷性。

• 示教功能：支持多点位示教设置。

• 坐标校准：支持相机标定，修改XY坐标方向及世界坐标位置补正。

• 相机标定：通过示教点位生成标定数据，可查看标定误差。

• 可视化界面：清晰直观，实时显示生产状态、回原状态、定位数量等。

总结

Delta视觉定位系统不仅是“摄像头”，而是一个高度协同的技术综合体，赋予Delta机器人“看见”和“理解”环境的能力。它在高速分拣、无序抓取等场景中从“可选配件”升级为“核心使能技术”，是实现智能化作业的基石。其高精度、高速度、稳定性和智能化程度直接决定了自动化系统的效率和可靠性上限。

Delta视觉定位系统

✨ 核心亮点速览：

• 高精度：上下相机协同纠偏，提高产品定位精度
• 12种智能模式：覆盖贴装/分拣/装盘全场景
• 简单易用：简易操作界面，30分钟快速上手
• 零停机换产：可支持多品种小批量产品一键切换