STM32入门定时器之编码器

定时器的编码器流程图如上所示，首先有一点需要知道的是输入的信号是正交信号。同时这里的边沿检测极性选择和输入捕获里面的不同，输入捕获里面的边沿极性选择是上升沿和下降沿，对于编码器而言就像加入了一个非门一样。如果你设置为上升沿信号直接通过不会改变极性，如果你设置为下降沿信号会取反通过下一级电路。这样的话就可以应对各种不同的情况，就好比左右两个电机是对称的，但是都是向前走，输出的正交信号确是相反的，为了计算的方便就可以通过改变边沿检测极性选择，这样得到的正交信号就是一样的。编码器接口输出的信号传感给计数器，根据计数器次数就可以得到电机行走的路程啦。代码如下：

void TIM5_Encoder_Init(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseStruct;

    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICStruct;

    // 1. 打开 GPIOA 与 TIM5 的时钟

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);

    // 2. 配置 PA0 (CH1) 和 PA1 (CH2) 为复用功能（AF）

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;

    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 将 PA0 和 PA1 连接到 TIM5 的编码器输入通道

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM5);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM5);

    // 3. 配置 TIM5 基本计数器

    TIM_BaseStruct.TIM_Prescaler = 0;             // 编码器无需分频

    TIM_BaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

    TIM_BaseStruct.TIM_Period = 0xFFFFFFFF;       // 最大计数（32位）

    TIM_BaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

    TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_BaseStruct);

   // 4. 配置编码器接口模式

    // 可选：滤波器配置，防止抖动

    TIM_ICStruct.TIM_ICFilter = 6; // 滤波器等级（可调）

    TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICStruct);

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12,

             TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

    // 5. 清除计数器

    TIM_SetCounter(TIM5, 0);

    // 6. 启动 TIM5

    TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);

}