【ROS2原理6】在DDS协议上构架的ROS2

目录

一、前言

二、为什么考虑 DDS

2.1 端到端中间件

三、什么是 DDS

3.1 DDS从哪里来？

3.2 技术认证

3.3 供应商和许可

3.4 社区和社区文化

四、基于 DDS 构建的 ROS

4.1 发现

4.2 发布订阅传输

4.3 高效的传输方式

4.4 留言

4.5 服务和行动

4.6 语言支持

4.7 DDS 作为依赖项

五、DDS 原型上的 ROS

六、结论

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一、前言

        本文阐述了使用 DDS 作为 ROS 的中间件的案例，概述了这种方法的优缺点，并考虑了使用 DDS 对用户体验和代码 API 的影响。对“ros_dds”原型的结果也进行了总结，并用于问题的探索。

二、为什么考虑 DDS

        在探索 ROS 下一代通信系统的选项时，最初的选项是改进 ROS 1 传输或使用 ZeroMQ、Protocol Buffers 和 zeroconf (Bonjour/Avahi) 等组件库构建新的中间件。但是，除了这些选项（这两个选项都涉及我们从部分或从头开始构建中间件）之外，还考虑了其​​他端到端中间件。在我们的研究中，一个突出的中间件是 DDS。

2.1 端到端中间件

        使用端到端中间件（如 DDS）的好处是需要维护的代码要少得多，并且中间件的行为和确切规范已经被提炼到文档中。除了系统级文档之外，DDS 还提供了