ROS中配置主从通信

系统：Ubuntu20.04

ROS版本：Noetic

前提：确保主从设备连接到同一个网络

1、主机配置：打开.bashrc：

gedit .bashrc

在其中添加以下内容：

export ROS_HOSTNAME=主机的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=从机IP
例如：
export ROS_HOSTNAME=robot-master
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.120:11311
export ROS_IP=192.168.1.148

如果不知道自己的hostname，可以在终端输入以下命令查看：

hostname

可以通过在终端输入以下命令查看设备IP：

ifconfig

编辑主机的hosts文件;

sudo gedit /etc/hosts

在其中添加以下内容：

从机IP 从机hostname
例如：192.168.1.148 robot-Default-string

2、从机配置：

同样的方法打开.bashrc,在其中添加以下内容：

export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=从机IP
例如：
export ROS_HOSTNAME=robot-Default-string
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.120:11311
export ROS_IP=192.168.1.148

编辑从机hosts文件：

gedit /etc/hosts

在其中添加以下内容：

主机IP 主机hostname
例如：
192.168.1.120 robot-master

3、验证配置

主机中打开一个新的终端，输入以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

从机中打开一个新的终端，输入以下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

选中这个终端，按下你从机键盘上的箭头，如果主机中弹出的小乌龟动起来就说明配置成功了！