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VINS-FUSION 优化-在线同步时间td校准

论文结合源码详细介绍VINS-FUSION 优化-在线同步时间td校准。

视觉惯性里程计中，不同传感器之间的测量时间同步对于系统的精度和鲁棒性都至关重要。在实际操作时，由于传感器触发和传输过程延迟，在不同传感器测量会出现时间偏移，即时间不同步。所以本文将camera和IMU之间的数据流时间偏移td加入优化系统中，在线实时估计同步时间td。

camera和IMU数据流之间的时间偏移td如下图所示：

VINS-FUSION 优化-在线同步时间td校准_第1张图片
一、同步时间td

通常，低成本视觉惯性系统中，camera和IMU数据流是没有严格的时间同步对齐的，由于触发和传输过程的延迟，时间戳timestamp和真实的采样时间是不相等的，存在一定的时间偏移td。

考虑时间偏移td是一个常值，定义td如下：

t_{IMU} = t_{cam} + t_{d}

因此，可以通过移动camer时间戳，使得ca

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  • zoj 3826 Hierarchical Notation(模拟) 阿尔萨斯 rar
    题目链接：zoj 3826 Hierarchical Notation 题目大意：给定一些结构体，结构体有value值和key值，Q次询问，输出每个key值对应的value值。 解题思路：思路很简单，写个类词法的递归函数，每次将key值映射成一个hash值，用map映射每个key的value起始终止位置，预处理完了查询就很简单了。 这题是最后10分钟出的，因为没有考虑value为{}的情
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