BEV-Fusion环境配置（RTX4090）

BEV-Fusion环境配置（RTX4090）


System Version

  • System Ver. Ubuntu 22.04.5 LTS
  • Kernel Ver. 6.8.0-57-generic
  • GPU: RTX4090
  • Cuda Version in /usr/local/cuda
    nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver
Copyright (c) 2005-2022 NVIDIA Corporation
Built on Wed_Sep_21_10:33:58_PDT_2022
Cuda compilation tools, release 11.8, V11.8.89
Build cuda_11.8.r11.8/compiler.31833905_0

环境配置步骤

  • 拉取代码，Github：ADLab-AutoDrive/BEVFusion
    git clone https://github.com/ADLab-AutoDrive/BEVFusion.git
  • 创建conda环境，Python版本3.8
    conda create -n bevf python=3.8.20 -y
conda activate bevf
  • 以下几个包的版本比较关键，依次安装，其他的包根据情况选择版本
    • torch1.7.0+cu110，这里的cuda版本和主机的cuda版本没有直接关联
      pip install torch==1.7.0+cu110 torchvision==0.8.0+cu110 torchaudio==0.7.0 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html
    • mmcv-full-1.4.0
      pip install mmcv-full==1.4.0 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu110/torch1.7.0/index.html
    • mmdetection-2.11.0
      cd mmdetection-2.11.0
pip install -r requirements/build.txt
pip install -v -e .
    • nuscenes-devkit-1.1.5
      pip install nuscenes-devkit==1.1.5
      如果版本过低import nuimage会报错
    • numba-0.48.0
      pip install numba==0.48.0
    • mmdet3d-0.11.0
      export TORCH_CUDA_ARCH_LIST=8.6 # 由于4090算力是89，但是cuda110版本不支持，所以这里手动设定为86
cd mmdet3d
pip install -v -e .
    • numpy-1.19.2, 安装过程numpy版本会变化，最后要安装回1.19.2的版本
      pip install numpy==1.19.2

Conda Env List

  • Conda Ver. 24.9.2
# Name                    Version                   Build  Channel
_libgcc_mutex             0.1                        main  
_openmp_mutex             5.1                       1_gnu  
absl-py                   2.2.2                    pypi_0    pypi
addict                    2.4.0                    pypi_0    pypi
anyio                     4.5.2                    pypi_0    pypi
argon2-cffi               23.1.0                   pypi_0    pypi
argon2-cffi-bindings      21.2.0                   pypi_0    pypi
arrow                     1.3.0                    pypi_0    pypi
asttokens                 3.0.0                    pypi_0    pypi
async-lru                 2.0.4                    pypi_0    pypi
attrs                     25.3.0                   pypi_0    pypi
babel                     2.17.0                   pypi_0    pypi
backcall                  0.2.0                    pypi_0    pypi
beautifulsoup4            4.13.3                   pypi_0    pypi
black                     24.8.0                   pypi_0    pypi
blas                      1.0                         mkl  
bleach                    6.1.0                    pypi_0    pypi
ca-certificates           2025.2.25            h06a4308_0  
cachetools                5.5.2                    pypi_0    pypi
certifi                   2025.1.31                pypi_0    pypi
cffi                      1.17.1                   pypi_0    pypi
charset-normalizer        3.4.1                    pypi_0    pypi
click                     8.1.8                    pypi_0    pypi
comm                      0.2.2                    pypi_0    pypi
contourpy                 1.1.1                    pypi_0    pypi
cudatoolkit               11.8.0               h6a678d5_0  
cycler                    0.12.1                   pypi_0    pypi
cython                    3.0.12                   pypi_0    pypi
dataclasses               0.6                      pypi_0    pypi
debugpy                   1.8.13                   pypi_0    pypi
decorator                 5.2.1                    pypi_0    pypi
defusedxml                0.7.1                    pypi_0    pypi
descartes                 1.1.0                    pypi_0    pypi
exceptiongroup            1.2.2                    pypi_0    pypi
executing                 2.2.0                    pypi_0    pypi
fastjsonschema            2.21.1                   pypi_0    pypi
fire                      0.7.0                    pypi_0    pypi
flake8                    7.1.2                    pypi_0    pypi
fonttools                 4.57.0                   pypi_0    pypi
fqdn                      1.5.1                    pypi_0    pypi
freetype                  2.13.3               h4a9f257_0  
future                    1.0.0                    pypi_0    pypi
grpcio                    1.70.0                   pypi_0    pypi
h11                       0.14.0                   pypi_0    pypi
h5py                      3.11.0                   pypi_0    pypi
httpcore                  1.0.7                    pypi_0    pypi
httpx                     0.28.1                   pypi_0    pypi
idna                      3.10                     pypi_0    pypi
imageio                   2.9.0                    pypi_0    pypi
importlib-metadata        8.5.0                    pypi_0    pypi
importlib-resources       6.4.5                    pypi_0    pypi
iniconfig                 2.1.0                    pypi_0    pypi
intel-openmp              2023.1.0         hdb19cb5_46306  
ipykernel                 6.29.5                   pypi_0    pypi
ipython                   8.12.3                   pypi_0    pypi
ipywidgets                8.1.5                    pypi_0    pypi
isoduration               20.11.0                  pypi_0    pypi
jedi                      0.19.2                   pypi_0    pypi
jinja2                    3.1.6                    pypi_0    pypi
joblib                    1.4.2                    pypi_0    pypi
jpeg                      9e                   h5eee18b_3  
json5                     0.12.0                   pypi_0    pypi
jsonpointer               3.0.0                    pypi_0    pypi
jsonschema                4.23.0                   pypi_0    pypi
jsonschema-specifications 2023.12.1                pypi_0    pypi
jupyter                   1.1.1                    pypi_0    pypi
jupyter-client            8.6.3                    pypi_0    pypi
jupyter-console           6.6.3                    pypi_0    pypi
jupyter-core              5.7.2                    pypi_0    pypi
jupyter-events            0.10.0                   pypi_0    pypi
jupyter-lsp               2.2.5                    pypi_0    pypi
jupyter-server            2.14.2                   pypi_0    pypi
jupyter-server-terminals  0.5.3                    pypi_0    pypi
jupyterlab                4.3.6                    pypi_0    pypi
jupyterlab-pygments       0.3.0                    pypi_0    pypi
jupyterlab-server         2.27.3                   pypi_0    pypi
jupyterlab-widgets        3.0.13                   pypi_0    pypi
kiwisolver                1.4.7                    pypi_0    pypi
lazy-loader               0.4                      pypi_0    pypi
lcms2                     2.16                 hb9589c4_0  
ld_impl_linux-64          2.40                 h12ee557_0  
lerc                      4.0.0                h6a678d5_0  
libdeflate                1.22                 h5eee18b_0  
libffi                    3.4.4                h6a678d5_1  
libgcc-ng                 11.2.0               h1234567_1  
libgomp                   11.2.0               h1234567_1  
libpng                    1.6.39               h5eee18b_0  
libstdcxx-ng              11.2.0               h1234567_1  
libtiff                   4.5.1                hffd6297_1  
libuv                     1.48.0               h5eee18b_0  
libwebp-base              1.3.2                h5eee18b_1  
llvmlite                  0.31.0                   pypi_0    pypi
loguru                    0.7.3                    pypi_0    pypi
lyft-dataset-sdk          0.0.8                    pypi_0    pypi
lz4-c                     1.9.4                h6a678d5_1  
markdown                  3.7                      pypi_0    pypi
markupsafe                2.1.5                    pypi_0    pypi
matplotlib                3.5.0                    pypi_0    pypi
matplotlib-inline         0.1.7                    pypi_0    pypi
mccabe                    0.7.0                    pypi_0    pypi
mistune                   3.1.3                    pypi_0    pypi
mkl                       2023.1.0         h213fc3f_46344  
mkl-service               2.4.0            py38h5eee18b_1  
mkl_fft                   1.3.8            py38h5eee18b_0  
mkl_random                1.2.4            py38hdb19cb5_0  
mmcv-full                 1.4.0                    pypi_0    pypi
mmdet                     2.11.0                    dev_0    
mmdet3d                   0.11.0                    dev_0    
mmpycocotools             12.0.3                   pypi_0    pypi
motmetrics                1.1.3                    pypi_0    pypi
msgpack                   1.1.0                    pypi_0    pypi
msgpack-numpy             0.4.8                    pypi_0    pypi
multimethod               1.10                     pypi_0    pypi
mypy-extensions           1.0.0                    pypi_0    pypi
narwhals                  1.34.1                   pypi_0    pypi
nbclient                  0.10.1                   pypi_0    pypi
nbconvert                 7.16.6                   pypi_0    pypi
nbformat                  5.10.4                   pypi_0    pypi
ncurses                   6.4                  h6a678d5_0  
nest-asyncio              1.6.0                    pypi_0    pypi
networkx                  2.2                      pypi_0    pypi
ninja                     1.12.1               h06a4308_0  
ninja-base                1.12.1               hdb19cb5_0  
notebook                  7.3.3                    pypi_0    pypi
notebook-shim             0.2.4                    pypi_0    pypi
numba                     0.48.0                   pypi_0    pypi
numpy                     1.19.2                   pypi_0    pypi
nuscenes-devkit           1.1.5                    pypi_0    pypi
opencv-python             4.11.0.86                pypi_0    pypi
openjpeg                  2.5.2                he7f1fd0_0  
openssl                   3.0.16               h5eee18b_0  
overrides                 7.7.0                    pypi_0    pypi
packaging                 24.2                     pypi_0    pypi
pandas                    1.3.0                    pypi_0    pypi
pandocfilters             1.5.1                    pypi_0    pypi
parso                     0.8.4                    pypi_0    pypi
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Useful Links

  • 查询torch-cuda对应版本：https://pytorch.org/get-started/previous-versions/
  • 查询GPU算力代码：https://arnon.dk/matching-sm-architectures-arch-and-gencode-for-various-nvidia-cards/

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