FreeRTOS创建任务时的堆栈大小问题

FreeRTOS创建任务函数

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName, 
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

参数描述：
pvTaskCode
        函数指针，可以简单地认为任务就是一个C函数。
        它稍微特殊一点：永远不退出，或者退出时要调用"vTaskDelete(NULL)"
pcName
        任务的名字，FreeRTOS内部不使用它，仅仅起调试作用。
        长度为：configMAX_TASK_NAME_LEN
usStackDepth
        每个任务都有自己的栈，这里指定栈大小。
        单位是word，比如传入100，表示栈大小为100 word，也就是400字节。
        最大值为uint16_t的最大值。
        怎么确定栈的大小，并不容易，很多时候是估计。
pvParameters

        调用pvTaskCode函数指针时用到：pvTaskCode(pvParameters)
uxPriority
        优先级范围：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)
        数值越小优先级越低，：更高优先级的、或者后面创建的任务先运行。
        如果传入过大的值，xTaskCreate会把它调整为(configMAX_PRIORITIES – 1)
pxCreatedTask
        用来保存xTaskCreate的输出结果：task handle。
        以后如果想操作这个任务，比如修改它的优先级，就需要这个handle。
        如果不想使用该handle，可以传入NULL。
返回值
        成功：pdPASS；
        失败：errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY(失败原因只有内存不足)
        注意：返回值是pdFAIL不对。
        pdFAIL是0，errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY是-1。

其中堆栈大小，是受到配置文件FreeRTOSConfig.h中的宏定义configTOTAL_HEAP_SIZE限制的，堆栈大小不能超过宏定义的大小。