VINS-Fusion-Vehicle 项目使用教程

VINS-Fusion-Vehicle 项目使用教程

VINS-Fusion-Vehicle 对VINS-Fusion的修改，以适配地面小车进行定位建图及导航，可实时采集生成半稠密点云地图和栅格地图。 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion-Vehicle

1. 项目介绍

VINS-Fusion-Vehicle 是基于 VINS-Fusion 的一个修改版本，专门为地面小车进行定位、建图和导航而设计。该项目能够实时采集并生成半稠密点云地图和栅格地图，适用于自动驾驶、机器人导航等场景。

主要功能

• 定位与建图：利用轮式编码器和RGB-D传感器数据，实现高精度定位和建图。
• 地图生成：实时生成半稠密点云地图和栅格地图。
• 重定位：支持在任意地点加载地图后的重定位功能。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

确保你的系统满足以下要求：

• Ubuntu 16.04 或 18.04
• ROS Kinetic 或 Melodic
• OpenCV 2.4.8
• Ceres Solver
• PCL 1.7

2.2 安装步骤

1. 克隆项目

   git clone https://github.com/hu-minghao/VINS-Fusion-Vehicle.git
   cd VINS-Fusion-Vehicle
   

2. 编译项目

   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

2.3 运行示例

2.3.1 建图

roslaunch vins vins_d435i_map.launch
rosrun loop_fusion loop_fusion_node /home/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense/realsense_depth_imu_config_d435i.yaml
roslaunch octomap_service your_octomap.launch
roslaunch vins vins_rviz.launch

2.3.2 定位

roslaunch loop_fusion loop_fusion_location.launch
rosrun vins vins_node /home/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense/realsense_depth_imu_config_d435i_location.yaml
roslaunch vins vins_rviz.launch

3. 应用案例和最佳实践

3.1 自动驾驶

VINS-Fusion-Vehicle 可以为无人车提供持续、可靠的定位服务，即使在GPS信号不稳定时也能保证安全行驶。

3.2 机器人导航

用于地面机器人的自主导航和避障，提供精确的地理位置信息。

3.3 地理信息系统(GIS)

在城市测绘和地图更新中提供精确的地理位置信息。

4. 典型生态项目

4.1 VINS-Fusion

VINS-Fusion 是 VINS-Fusion-Vehicle 的基础项目，支持多种视觉惯性传感器类型，如单摄像机+IMU、立体摄像机+IMU等。

4.2 Octomap

Octomap 是一个用于实时三维点云地图生成的库，VINS-Fusion-Vehicle 使用 Octomap 进行点云地图的拼接和栅格地图的生成。

4.3 ROS

ROS（Robot Operating System）是机器人开发的标准框架，VINS-Fusion-Vehicle 完全基于 ROS 进行开发和运行。

通过以上步骤，你可以快速启动并使用 VINS-Fusion-Vehicle 项目，实现高精度的定位、建图和导航功能。

VINS-Fusion-Vehicle 对VINS-Fusion的修改，以适配地面小车进行定位建图及导航，可实时采集生成半稠密点云地图和栅格地图。 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion-Vehicle