树莓派5+ubuntu24.04+ros2 jazzy 安装测试

1.检查当前系统版本

确定是否是：Ubuntu 24.04，可以通过以下命令进行查看（如果不是则建议使用Raspberry Pi工具重新进行烧录）：

lsb_release -a

温馨提示：如果觉得系统烧录在TF卡中比较卡或者响应慢，可以准备一款固态硬盘将系统烧录在硬盘中启动，会快很多

2.设置UTF-8支持

ROS 2需要UTF-8编码支持，你可以通过以下命令来检查和设置UTF-8编码： 

locale  # 查看当前locale配置
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8  # 设置环境变量
locale  # 验证配置

如果在桌面系统设置里面已经设置过，则可以忽略掉该步骤

3.启用Universe存储库

Ubuntu 24.04通常会默认启用Universe存储库，但你可以通过以下命令来确认并启用它：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update

4.配置ros2 安装源

运行以下命令来安装curl、gnupg和lsb-release等依赖包:

sudo apt install curl gnupg lsb-release -y

然后设置ros2的软件源，下载ROS 2的GPG密钥并添加到系统中：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

最后将ros2的软件源添加到系统的源列表中:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >/dev/null

5.更新并安装 ros2 Jazzy

在安装前，前更新一下apt

sudo apt update

接下来开始安装桌面版本的 ros2-jazzy

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

提示：根据需要可以选择不同的版本

（1）ros-jazzy-desktop-full：完整安装，包括所有开发工具和图形界面。

（2）ros-jazzy-desktop：较为简化的桌面版本，适合大多数桌面开发。

（3）ros-jazzy-ros-base：基本的安装版本，只包含核心功能，适合基础开发。

6.配置环境变量

每次打开一个新的终端时，都需要设置ROS 2的环境变量。你可以通过以下命令手动设置：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

如果不运行上面的设置环境变量，则会出现找不到命令的错误提示

为了避免每次都要手动设置，可以将此命令添加到~/.bashrc文件中

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.运行测试

打开一个新的终端，设置环境变量并运行一个C++发布者节点（talker）：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开另一个新的终端，设置环境变量并运行一个Python订阅者节点（listener）：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

如果talker节点不断发布消息，并且listener节点能够显示接收到的消息，则说明ROS 2安装成功

除此之外，也可以通过另外一种方式测试，小海龟测试

打开一个新的终端，输入以下命令：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

此时会弹窗出现一只小海龟：

接着再打开一个新的终端，然后输入以下命令：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

这时我们就可以使用键盘的方向键控制小海龟了。需要注意：当我们的聚焦在这个命令的终端时才能有效控制！