MATLAB - 使用 RRT 进行挖掘机运动规划

系列文章目录

目录

系列文章目录

前言

一、获取挖掘机模型

二、创建运动规划模型

三、创建运动规划器

四、设置规划问题

五、规划无碰撞路径

六、在 Simulink 中模拟计划路径

七、可能的变化和扩展

7.1 使用允许更高保真系统建模的规划器

7.2 在 Simulink 中执行前的平滑轨迹

---

前言

        本例演示了如何使用运动规划器在包含障碍物的环境中为挖掘机规划路径。在此示例中，您将以运动树的简化形式为挖掘机建模，然后使用基于采样的运动规划器确定挖掘机在存在障碍物的两个姿势之间的可行路径。在 Simscape™ 多体™ 模型中模拟结果。

---

一、获取挖掘机模型

        本例使用 Simscape 中的挖掘机模型。该示例基于挖掘机（Simscape 多体）示例中的现有模型，该示例模拟了 PID 控制下的挖掘机。该模型将一组参考轨迹的输入传递给由液压活塞驱动的关节。控制器确保关节达到正确的角度，以执行参考轨迹。您可以使用此代码打开此模型：