TB6612电机驱动模块（STM32）

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一、TB6612电机驱动模块简介

1.1 基本概述

TB6612是一款双路H桥型直流电机驱动芯片，能够同时驱动两个直流电机，且可以独立控制每个电机的转速和转动方向。该模块具有输出电流大、低功耗、外围电路简单等优点，广泛应用于机器人、智能小车等领域。

1.2 主要参数

• 工作电压：电源电压范围为2.7V - 13.5V，逻辑电压范围为1.9V - 5.5V。
• 输出电流：持续输出电流每通道1.2A（内置过热保护电路），峰值电流每通道3.2A。
• 控制信号：通过逻辑电平控制电机的正反转和停止，PWM信号控制电机的转速。

1.3 引脚功能

TB6612模块通常有多个引脚，以下是一些主要引脚的功能：

• VM：电机电源输入引脚，连接外部电源。
• VCC：逻辑电源输入引脚，通常接3.3V或5V。
• GND：接地引脚。
• AIN1、AIN2、BIN1、BIN2：电机转动方向控制引脚。
• PWMA、PWMB：电机转速控制引脚，输入PWM信号。
• AO1、AO2、BO1、BO2：电机输出引脚，连接电机的正负极。
• STBY：待机控制引脚，高电平正常工作，低电平进入待机模式。

二、硬件连接

2.1 连接示意图

假设使用STM32F103C8T6开发板控制TB6612驱动两个直流电机，连接方式如下：

STM32引脚	TB6612引脚	功能
PA0	PWMA	控制电机A的转速
PA1	AIN1	控制电机A的转动方向
PA2	AIN2	控制电机A的转动方向
PA3	PWMB	控制电机B的转速
PA4	BIN1	控制电机B的转动方向
PA5	BIN2	控制电机B的转动方向
PA6	STBY	待机控制
3.3V	VCC	逻辑电源
GND	GND	接地
外部电源	VM	电机电源

2.2 注意事项

• 电源：VM引脚连接的电机电源要根据电机的额定电压进行选择，同时要确保电源能够提供足够的电流。
• 电平匹配：STM32的输出电平与TB6612的逻辑电平要匹配，避免因电平不匹配导致驱动异常。
• 散热：在大电流工作时，TB6612芯片会发热，可适当添加散热片以保证芯片的稳定性。

三、STM32代码实现

3.1 初始化GPIO和PWM

#include "stm32f10x.h"

// 初始化GPIO和PWM
void TB6612_Init(void)
{
   
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIOA和TIM2时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE