【论文解读实战篇】Cheetah mini MPC+WBC控制Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control

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https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142862871

本文先对高动态四足机器人全身脉冲控制WBC与模型预测控制MPC做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、简介

本文提出了一种将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）相结合的控制器