树莓派4B安装Ubuntu20.04桌面版和ros 1 noetic

2025年4月4日更新：

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我直接把镜像烧录出来了，大小为15G，经测试可以在所有版本的树莓派4B上使用！！！

此为Ubuntu mate 20.04桌面版本，很丑，但没事。推荐使用烧录工具Win32DiskImager

镜像哈希值为：3d52d901539388a70ada2be91ecf571e2c508d1838af206e386cc4f244d3de0e

校验方法： certutil -hashfile Ubuntu.img sha256

快速计算文件的MD5/SHA1/SHA256等校验值（Windows/Linux）_sha值的计算工具下载-CSDN博客

账号“ubuntu”

密码“123456”

下文没有看的必要了

说在前面，本文过程参考过多文章，可能在绕远路，但实测真的可以复现，万事开头难，装系统就最难。

一、树莓派4B安装Ubuntu20.04系统

ros2的建图算法很少（试了都好难复现），要用ros1，但是Ubuntu20.04的官方系统没桌面，装了桌面还没WiFi又卡的要死，所以。。。你可以直接找Ubuntu mate，还不卡，但是，你有大概率装mate机都开不了（解决方法请看3.1），除非你是rev1.1或1.2版本的树莓派4。

判断树莓派版本的参考https://andyx.net/raspberry_pi_4_rev_1_2_fixes_usb-c_power_issues_improves_sd_card_resilience/

此外最好带个显示器，没显示器可以搞个HDMI采集卡插电脑上。

1.先下系统镜像

Ubuntu MATE Releases - /20.04/arm64/在这里面（直接搜也找得到），ubuntu-mate-20.04.1-desktop-arm64+raspi.img.xz，下头还有sha256可以校验文件。下的慢可能要魔法。

2.镜像烧录工具

下https://www.raspberrypi.org/software/官方下载器，下载安装运行，插入一个32G内存卡（exfat什么格式问题等叭叭叭问题，所以32G的最好，详见Ubuntu mate 官方）

开头选树莓派4，选系统，滑到最底下，先选Erase，选好你的内存卡进行格式化，然后在Usecustom选择你的Ubuntu mate系统，选内存卡，Would you like to apply OS customization settings? 选择No，等待几十分钟，系统就很烧录卡里了。接下来一路next就行，但如果开不了机，请看下一步3.1。

3.开机问题的修复(2种方法，推荐3.2)

3.1如果你的插入内存卡到树莓派，发现报错，不认卡？？？看报错，start4x.elf is not compatible,是固件问题参考这篇文章树莓派 | “start4.elf: is not compatible” 问题解决_this board requires newer software-CSDN博客

把内存卡插回电脑，固件文件全部换掉(也可以只换报错那个elf和dat)，再插回树莓派就可以正常进系统开机引导界面了。

        现在到配系统的时候了，选默认的英语语，选键盘（默认），连WiFi（不能有中文名），选地区，填用户名字，务必填“ ubuntu ”并且选上自动登录，密码随缘。之后你会发现一个玄学问题，有些人（rev1.2版本以上的树莓派）在“正在配置键盘”这一步会卡死，最后只能再装系统。重装也还是不对？没事，解决方法如下:

我们在系统的新系统开机引导界面，选语言的那个界面，先把网连上（建议用手机USB网络共享），然后不要下一步！千万别动！！！键盘按Ctrl+alt+t，接着 sudo apt update ,出现password for oem 。我们输入“oem”,回车（密码不会显示是正常的）再sudo apt upgrade一下，系统就能正常了（如果报错libc6-dev: 依赖: libc6 (= 2.27-3ubuntu1.3) 但是 2.31-0ubuntu9.1 正要被安装...，那么是你的换源有问题,这时候要手动换源了）。但是，我只成功过一次，十不成一！！！！如果upgrade成功了就可以退回开机引导界面，正常下一步，之后该干嘛干嘛吧。

3.2要是还不行，先使用一个1.1/1.2版本的树莓派4B。（版本判断在开头），插上内存卡，是可以正常先进系统的，进了系统，先sudo apt update &sudo apt upgrade一下，接着再执行上一步内存卡换固件。这样就算换别的树莓派也没有任何问题。

3.3要是还不行就建议看看这篇文章：[已解决]帮助！错误：start4.elf 不兼容 - 此板需要更新的软件。什么？？？- RetroPie 论坛 --- [SOLVED] HELP! Error: start4.elf is not compatible - This board requires newer software. WHAT??? - RetroPie Forumssh登录上树莓派 sudo apt update &sudo apt upgrade，再给内存卡换固件，这样大底是可以的，其实和3.1类似（中间省略一万步）

4.以上都不行，那就只能树莓派官方下载器里的Ubuntu20.04 service 

service的系统不能保证各方面正常，请参见这篇inter官方文章的下载步骤，虽然很对，但是太旧了，开头那直接用Raspberry Pi Imager下载，选上Ubuntu Server 20.04.5 LTS(64-bit)就可以了干货｜树莓派4B 搭建 OpenVINO 环境_192.168.2107-CSDN博客

装系统问题奇奇怪怪的，有空我自己烧个系统出来发网盘。

建议参考文章：

Start4x.elf：不兼容，此板需要更新的软件，rpi4 （UBUNTU mate 20.04） - 支持和帮助请求 / Raspberry Pi - Ubuntu MATE社区 --- Start4x.elf: is not compatible, this board requires newer software, rpi4 (UBUNTU mate 20.04) - Support & Help Requests / Raspberry Pi - Ubuntu MATE Community

树莓派安装Ubuntu18.04+ROS1详细教程（解决start4.elf: is not compatible报错）_ubuntu_liam_lcj-开放原子开发者工作坊

libc6-dev: 依赖: libc6 (= 2.27-3ubuntu1.3) 但是 2.31-0ubuntu9.1 正要被安装..._linux-headers-5.19.17-051917-generic : 依赖: libc6 (-CSDN博客