老猿讲编程
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【AUTOSAR OS】调度表管理模块深度解析

文章目录

    • 一、调度表（Schedule Table）的定义与作用
      • 1.1 基本概念
      • 1.2 主要特性
    • 二、核心数据结构解析
      • 2.1 调度表控制块（Os_STCBType）
      • 2.2 调度表配置结构（Os_SchedTblCfgType）
      • 2.3 到期点动作（Os_STActionType）
    • 三、关键函数实现原理
      • 3.1 初始化函数 `Os_InitScheduleTable()`
      • 3.2 调度表启动函数 `Os_StInnerStart()`
      • 3.3 到期点处理函数 `Os_WorkStEpProc()`
      • 3.4 链表管理函数 `Os_InsertSTNode()`
    • 四、使用示例：发动机控制任务调度
      • 4.1 配置定义
      • 4.2 启动调度表
      • 4.3 运行时处理
    • 五、高级特性解析
      • 5.1 显式同步策略
      • 5.2 时间容错处理
      • 5.3 多核协同机制
    • 六、性能优化建议

一、调度表（Schedule Table）的定义与作用

1.1 基本概念

调度表是AUTOSAR OS中实现时间触发架构的核心机制，通过预定义的**到期点（Expiry Points，EP）**序列控制任务激活和事件触发时序。每个EP包含：

  • 时间偏移量：相对于调度表起始的tick数
  • 动作列表：激活任务或设置事件

1.2 主要特性

  • 周期性执行：支持单次或无限循环模式（osSchedTblRepeating标志）
  • 同步策略：提供显式同步（Explicit）和隐式同步（Implicit）两种模式
  • 多核支持：通过RPC机制跨核激活任务（见

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