嵌入式工程师必学（11）：关于CAN、CAN FD、TTCAN的理解

CAN协议，主要用途就是汽车，而随着汽车电子的快速发展，CAN也衍生出了几个版本，比如ISO 11898-1：2003版本和ISO 11898-1：2015版本，2015版本相比于2003主要是速率上的变化，最高可以达到8Mbps了，这是底层物理层的变化，对于上层（-4），也有Classic CAN和TTCAN（Time-Triggered CAN）的区别，ISO 11898-4又有level1和level2（TTCAN protocol levels 1 and 2)。

CAN FD=Controller Area Network with Flexible Data rate，指的的是ISO11898-1:2003/2015定义的物理层。

在地址范围上，有传统的11位标识符范围（“标准格式”）和第二种消息格式由29位定义的更大的地址范围（“扩展格式”），为了使得他们共存于CAN网络，需要在CAN2.0规范中定义Part A/B两部分，

A部分描述了CAN规范1.2中定义的CAN消息格式
B部分描述了标准消息格式和扩展消息格式

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