在Linux下，大恒相机、qt、c++、dlp4500开发的版本和开发说明

本篇主要介绍开发过程中的一些注意事项，具体代码没有涉及

一、 版本说明

在后续的项目进展中，由于使用到pcl、vtk等三方库，查阅了各方资料，发现pyqt和pcl和vtk库总是报各种版本不兼容，或者缺失某文件的错误。所以最终还是采用c++去整体开发，这里归总一下所使用的各种库的版本：opencv4.5.5、pcl1.11.0、vtk8.2.0、qt5 5.12.8、boost1.71.0 。

注意：opencv下载的时候一定要记得将对应版本的contrib一起下载，然后一起编译。contrib是opencv里的一些没有版权的算法，比如我这儿所用到的pdf算法，所以opencv官方没有在release版本中包含contrib，即使你可能用不到某些算法，但是也建议你一块儿下载。

我是单独重新下载的contrib，但是在编译的时候，总是会报错，最终是卸载了opencv，重装，编译，然后成功的。（opencv编译极其繁琐，建议多看看相应的教程，一步步对照着来）

需要单独说明一下的是qt，本项目依然和上一篇文章一样，用qt designer写一个界面，然后把.ui .qrc文件拖入文件根目录下，引入vtk是为了在界面中显示点云结果，并实现拖拽，放大等操作，所以qt的版本和vtk的版本必须兼容，经常尝试发现vtk8.2.0、qt5 5.12.8可以兼容，但是会有警告即vtk版本过低，一些函数不再使用等，如果有其他的同学发现了更好的版本选择欢迎留言。

二、 开发说明

2.1 dlp4500开发说明

二次开发中比较麻烦的就是dlp4500，因为官方给的api是windows的，Linux需要自己写，但是查看dlp4500的源码会发现，其中使用的接口如：libusb、qt这些都是支持Linux版本的，所以dlp4500是可以支持Linux直接开发的。我们采用的依然是usb接口，i2c尝试过，但是通过c++代码在寄存器写入值的时候会报错，python下写入却不会报错，这个问题困扰了很久，最终决定采用usb。

第一次通过usb开发dlp4500的时候，Linux里会报找不到dlp4500这个设备的错误，这个时候需要改写对应的.rules文件。首先进入/etc/udev/rules.d创建一个dlp4500.rules文件，内容如下

# for libusb, kernel v < 2.6.24
SUBSYSTEM=="usb_device", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="0451",