仿真环境中机器人抓取与操作上手指南

仿真环境中机器人抓取与操作上手指南

针对“仿真环境中机器人抓取与操作”项目的上手指南，旨在帮助具备基本机器人学知识的开发者快速实现一个简单的“拿起并放置”（Pick and Place）任务。指南包含可运行的代码示例、安装步骤和简要的理论背景，适用于 Ubuntu LTS（20.04 或 22.04）及对应的 ROS 版本（Noetic 或 Humble）。

关键要点

• 目标: 实现一个简单的 Pick and Place 任务，整合感知、抓取和运动规划。
• 工具: 使用 ROS 和 GraspIt!，结合 ez_pick_and_place 包简化实现。
• 环境: Ubuntu 20.04（ROS Noetic）或 22.04（ROS Humble），推荐使用 Gazebo 或 GraspIt! 仿真。
• 代码: 提供可运行的 Python 脚本，清晰注释，模块化设计。
• 进阶方向: 简要介绍模仿学习、强化学习和 Sim-to-Real 作为后续研究方向。
• 注意: 确保正确配置 MoveIt!