ROS2中Python降低节点数据频率的方法

在Python中订阅ROS2节点时，有几种方法可以降低接收数据的频率：

1. 使用消息过滤器

import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.qos import QoSProfile, ReliabilityPolicy, HistoryPolicy
from std_msgs.msg import String  # 替换为你的消息类型

class ThrottledSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('throttled_subscriber')
        
        # 设置QoS配置
        qos_profile = QoSProfile(
            reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,
            history=HistoryPolicy.KEEP_LAST,
            depth=1
        )
        
        # 创建订阅者
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,  # 替换为你的消息类型
            'topic_name',  # 替换为你的话题名称
            self.listener_callback,
            qos_profile
        )
        
        # 设置节流参数
        self.throttle_factor = 5  # 每5条消息处理1次
        self.message_counter = 0

    def listener_callback(self, msg):
        self.message_counter += 1
        if self.message_counter % self.throttle_factor == 0:
            self.get_logger().info(f"I heard: {msg.data}")
            # 在这里处理你的消息

2. 使用定时器检查最新消息

class TimedSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('timed_subscriber')
        
        self.latest_msg = None
        
        # 订阅话题
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,  # 替换为你的消息类型
            'topic_name',  # 替换为你的话题名称
            self.store_latest_message,
            10
        )
        
        # 创建定时器以固定频率处理消息
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.process_message)  # 10Hz

    def store_latest_message(self, msg):
        self.latest_msg = msg

    def process_message(self):
        if self.latest_msg is not None:
            self.get_logger().info(f"Processing: {self.latest_msg.data}")
            # 在这里处理你的消息
            self.latest_msg = None  # 可选：清除已处理的消息

3. 使用ROS2的Throttle机制（如果发布端可控）

如果控制发布节点，可以在发布端设置频率：

# 在发布节点中
self.publisher = self.create_publisher(String, 'topic_name', 10)
self.timer = self.create_timer(0.1, self.publish_message)  # 10Hz

4. 使用消息过滤器库

对于更高级的过滤，可以使用message_filters：

import message_filters
from sensor_msgs.msg import Image  # 示例消息类型

class FilteredSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('filtered_subscriber')
        
        sub = message_filters.Subscriber(self, Image, 'image_topic')
        self.ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([sub], queue_size=10, slop=0.1)
        self.ts.registerCallback(self.callback)

    def callback(self, msg):
        self.get_logger().info("Received throttled message")
        # 处理消息

选择哪种方法取决于你的具体需求：

• 如果只需要简单节流，方法1或2足够
• 如果需要更精确的时间控制，使用方法3（控制发布端）或方法4
• 如果处理的是传感器数据且需要同步，方法4更合适