宇树机器人开发包unitree_sdk2_python

1. Unitree SDK2 简介

• 功能：unitree_sdk2 是宇树科技（Unitree）为四足机器人（如 Go2、B2、H1）开发的通信框架，基于 CycloneDDS 实现数据传输，无需依赖 ROS2 即可直接控制机器人，但兼容 ROS2 的 DDS 通信协议。
• 适用场景：实时控制、传感器数据获取、高层指令交互（如运动控制）。

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2. Python 支持

• Python 绑定：虽然核心 SDK 使用 C++ 编写，但官方提供了 Python 接口（通过 pybind11 封装），方便快速开发。
• 代码示例：

  from unitree_sdk2 import RobotInterface
  robot = RobotInterface()
  robot.start()  # 启动机器人通信
  

• 功能范围：
  • 发送运动指令（如行走、站立、跳舞）。
  • 读取关节状态、IMU 数据、足端力反馈等。

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3. 安装步骤

1. 下载官方仓库：

   git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2
   

2. 编译 Python 绑定（部分版本需手动编译）：

   cd unitree_sdk2/python_wrapper
   pip install .
   

3. 依赖项：
   • 必须安装 cyclonedds（DDS 通信库）和 pybind11：

     pip install pybind11 cyclonedds
     

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4. 关键功能

• 高层控制：封装了机器人基础动作（如 move_forward、sit_down）。
• 低延迟通信：直接通过 DDS 与机器人硬件交互，适合实时控制。
• 多语言兼容：可与 C++/ROS2 节点混合使用。

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5. 注意事项

• 系统支持：建议在 Ubuntu 20.04/22.04 运行（官方测试环境）。
• 文档参考：详细 API 说明需查看仓库中的 docs 或 examples_py 目录。
• 问题排查：若导入失败，检查环境变量是否包含 cyclonedds 的路径。

如果需要更具体的代码示例或调试帮助，可以进一步说明使用场景！