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沙姆镜头的解释

主要针对这个链接，做个细节的讲解

https://zhuanlan.zhihu.com/p/613305477

沙姆镜头的解释_第1张图片

结论是得到了两个坐标系的转换矩阵。

沙姆镜头的解释_第2张图片

其中沙姆镜头的解释_第3张图片

这里解释下为什么要有这个S矩阵。

因为前面的Rτ矩阵只是图b中两个平面的法线变换关系。在OcXcYcZc坐标系下面。这个旋转绕着oc而不是Oc这个点。

沙姆镜头的解释_第4张图片

而我们最后要求的是OcXcYcZc到OsXsYsZs的关系。所有有这个矩阵。

ps这里写错了。不是到OsXsYsZs，而是到osxsyszs坐标系。要不os不等于 (0,0,0)。所以才可以用Rτ矩阵！

沙姆镜头的解释_第5张图片

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