双三相永磁同步电机双闭环FOC控制，转速环、电流环的PI限幅及参数整定

记录DSP做主控，双三相电机双闭环FOC控制，实验过程中有关PI控制器相关知识。

电机参数：Ld，Lq，极对数pn，永磁体磁链faif。直流母线电压vbus。DSP采样时间Ts。

一、PI控制器类型：并联型PI控制

/*并联型PI控制器的误差及积分误差*/
speed_error=speed_ref-PMSM.speed_m;
speed_integral+=speed_error*0.0001;

/*积分误差限幅设定*/
if(speed_integral > speed_integral_max)
{
    speed_integral = speed_integral_max;
}
else if(speed_integral < -speed_integral_max)
{
    speed_integral = -speed_integral_max;
}

/*转速环PI控制器输出*/
speed_PI = speed_kp*speed_error + speed_ki*speed_integral;

/*PI控制器输出限幅设定*/
if(speed_PI > speed_PI_max)
{
    iq_ref1 = speed_PI_max;
}
else if(speed_PI < -speed_PI_max)
{
    iq_ref1 = -speed_PI_max;
}
else
{
    iq_ref1 = speed_PI;
}

并联型PI控制器的代码如上所示。可以看出，除了误差和积分误差，以及控制器输出公式以外，有两个限幅值需要设定，分别为：积分误差限幅，PI控制器输出限幅。

二、转速环限幅值设定原理