GPS解析（GPS、北斗、GNSS）中科微、泰斗

收到的报文：

未定位到：

$GNGGA,024611.000,,,,,0,00,25.5,,,,,,*7A
$GNGLL,,,,,024611.000,V,N*64
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,25.5,25.5,25.5*02
$BDGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,25.5,25.5,25.5*13
$GPGSV,1,1,04,08,,,24,21,,,47,195,,,32,199,,,35*78
$BDGSV,2,1,05,04,,,39,16,,,35,27,,,34,39,,,38*62
$BDGSV,2,2,05,59,,,32*60
$GNRMC,024611.000,V,,,,,,,100422,,,N*56
$GNVTG,,,,,,,,,N*2E
$GNZDA,024611.000,10,04,2022,00,00*4F
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35

定位到：

$GNGGA,024725.000,3642.98201,N,11707.89084,E,1,08,3.6,-5.3,M,0.0,M,,*5E
$GNGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh
<1> 023229.000：UTC时间，hhmmss.fff（时分秒.毫秒）格式
<2> 3640.6001：纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<3> N：纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<4> 11707.8562：经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<5> E：经度半球E（东经）或W（西经）
<6> 2: GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 10：正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）
<8> 1.16：HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<9> 79.5：海拔高度（-9999.9~99999.9）
<10> -2.4 ：地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）

$GNGLL,3642.98201,N,11707.89084,E,024725.000,A,A*4D
$XXGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh
<1> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<2> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<3> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<4> 经度半球E（东经）或W（西经）
<5> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
<6> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<7> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
 

$GPGSA,A,3,04,21,195,199,,,,,,,,,4.8,3.6,3.2*31
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh
<1>模式 ：M = 手动， A = 自动。
<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。
<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。
<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）
<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）
<7> Checksum.(检查位)
$BDGSA,A,3,04,16,27,39,,,,,,,,,4.8,3.6,3.2*27

$XXGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh
<1> 模式，M=手动，A=自动
<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位
<3> PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。
<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）
<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）

$GPGSV,3,1,09,04,36,219,27,06,,,20,08,65,218,26,09,38,264,*4E

$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*hh
<1> GSV语句的总数
<2> 本句GSV的编号
<3> 可见卫星的总数，00 至 12。
<4> 卫星编号， 01 至 32。
<5>卫星仰角， 00 至 90 度。
<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。
<7>讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。
<8>Checksum.(检查位).

--$GPGSV,3,2,09,21,16,167,43,22,,,21,27,,,23,195,55,128,34*44
--$GPGSV,3,3,09,199,46,164,36*75
$BDGSV,2,1,06,04,28,123,39,06,,,32,16,52,187,30,27,43,184,35*5A
--$BDGSV,2,2,06,39,41,181,41,59,,,33*50
$GNRMC,024725.000,A,3642.98201,N,11707.89084,E,0.20,0.00,100422,,,A*7D
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> 023229.000：UTC时间，hhmmss.fff（时分秒）格式
<2> A：定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 3640.6001：纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<4> N：纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<5> 11707.8562：经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<6> E：经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 0.451：地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<8> 202.22：地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）
<9> 141118：UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）
<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> D：模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

$GNVTG,0.00,T,,M,0.20,N,0.37,K,A*25
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<3> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）
<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

$GNZDA,024725.000,10,04,2022,00,00*49

1. UTC 时间：hhmmss（时分秒）
2. 日
3. 月
4. 年
5. 本地区域小时（NEO-6M 未用到，为 00）
6. 本地区域分钟（NEO-6M 未用到，为 00）

$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35

$GPTXT,01,01,01,ANTENNA SHORT*63  短路

$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OPEN*25    开路

$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35    OK

Ok 代表天线已经检测到，open 代表天线断开

一、 协议格式

$aaccc,dd,dd,dd,…,dd*hh
$：帧起始命令符
aa: 定位系统 （GP :GPS；BD：北斗；GN：多星联合定位；GL：GLONASS）
ccc：命令符 （GGA:定位信息；GSA:当前卫星信息（总）；GSV:可见卫星信息（单独）；RMC：推荐定位信息NTG:地面速度信息）
dd：数据
*：校验前缀
hh：校验和 $到*之间（不含$和*）的所有数据，各字节ASCII码的异或校验

二、 各命令符详细解析
1.（GNGGA）GPS定位信息 Global Positioning System Fix Data
$GNGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh
<1> 023229.000：UTC时间，hhmmss.fff（时分秒.毫秒）格式
<2> 3640.6001：纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<3> N：纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<4> 11707.8562：经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<5> E：经度半球E（东经）或W（西经）
<6> 2: GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 10：正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）
<8> 1.16：HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<9> 79.5：海拔高度（-9999.9~99999.9）
<10> -2.4 ：地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）

2.（GPGSA）当前卫星信息 GPS DOP and Active Satellites
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh
<1>模式 ：M = 手动， A = 自动。
<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。
<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。
<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）
<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）
<7> Checksum.(检查位)

3.（GPGSV）可见卫星信息 GPS Satellites in View
$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*hh
<1> GSV语句的总数
<2> 本句GSV的编号
<3> 可见卫星的总数，00 至 12。
<4> 卫星编号， 01 至 32。
<5>卫星仰角， 00 至 90 度。
<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。
<7>讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。
<8>Checksum.(检查位).

4. （GNRMC）推荐定位信息 Recommended Minimum Specific
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> 023229.000：UTC时间，hhmmss.fff（时分秒）格式
<2> A：定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 3640.6001：纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<4> N：纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<5> 11707.8562：经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<6> E：经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 0.451：地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<8> 202.22：地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）
<9> 141118：UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）
<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> D：模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

5. （GNVTG）地面速度信息Track Made Good and Ground Speed
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<3> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）
<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）