灯色_
灯色_

STM32--IIC使用陀螺仪MPU6050(HAL)

一、MPU6050模块简介

MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器

DMP(Digital Motion Processor)，而且还可以连接一个第三方数字传感器(如磁力计)。

可以通过IIC接口输出一个九轴信号(链接第三方数字传感器才可以，否则只有六轴信号)。

更加方便的是，有了DMP，可以结合InvenSense公司提供的运动处理资料库，实现姿态解算。

通过自带的DMP，可以通过IIC接口输出9轴融合演算的数据，大大降低了运动处理运算对操作系统

的负荷，同时也降低了开发难度。

其实，简单一句话说，陀螺仪就是测角速度的，加速度传感器就是测角加速度的，二者数据通过算

法就可以得到PITCH、YAW、ROLL角了。

PITCH(俯仰角)低头抬头

ROLL(翻滚角)翻身

YAW(偏航角)转弯

单位均为°

由右手螺旋定则判断正方向

STM32--IIC使用陀螺仪MPU6050(HAL)_第1张图片

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