六(5)、RTKLIB源码解析：差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:relpos

目录

一、前言

二、relpos()

2.1 satposs函数计算卫星的位置、速度等参数

2.2  zdres函数计算基站伪距和载波相位的非差分残差

2.2.1 geodist() 函数计算接收机到卫星的几何距离

2.2.2 satazel()函数计算每颗卫星的方位角和仰角

2.2.3 antmodel 函数实现接收机天线相位中心校正

2.2.4   zdres_sat函数计算伪距和载波相位残差

2.3  selsat函数选择基准站与移动站共视卫星

2.4  udstate函数进行卡尔曼滤波的【状态预测】

2.5  zdres函数计算流动站的各位卫星观测值非差闭合差

2.6  ddres函数计算双差(双差观测及观测矩阵)

2.6.1 ionmapf

2.6.2 prectrop

2.6.3 validobs()

2.6.4 ddcov( )

2.7 filter函数进行卡尔曼滤波的【状态更新】

2.8 利用lambda算法固定模糊度计算rtk固定解

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一、前言

 差分定位函数relpos是RTK的核心部分，完成了相对定位的绝大部分工作。其中，rtkpos主要完成一下功能：

1. 分别计算移动站和基站的观测值数量nu和nr；
2. 通过单点定位函数（pntpos）得到移动站的大致位置和速度；
3. 判断定位模式，根据不同的定位模式进行解算结果输出，如果是rtk则执行replos函数进行差分解算。

 其中，rtkpos与relpos函数之间的关系如下：