【已解决】Linux-conda环境下安装PyKDL库: No module named ‘PyKDL‘

1 问题背景

环境：

• Ubuntu20.04
• ROS noetic
• Anaconda

现象：rospy导入tf2_geometry_msgs时报错ModuleNotFoundError: No module named 'PyKDL'

2 问题探索与解决

这个报错原因很容易理解，就是当前虚拟环境中不存在PyKDL，PyKDL在装ROS的时候是默认安装的，可以看系统路径/usr/local/lib/python3/dist-packages中默认的PyKDL.so文件。

但是当我们使用虚拟环境时，python版本可能和ROS中的python版本不统一——这导致不能直接复制这个PyKDL.so到虚拟环境中。另外，PyKDL不提供pip或conda安装方式，只能源码安装，这导致环境配置很麻烦。

首先，下载源码

git clone https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git
cd ./orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl
git clone https://github.com/pybind/pybind11.git

接着编译C++库，因为PyKDL底层是C++实现，所以必须先安装C++版的KDL库。cd到./orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl执行

mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install

接着编译Python接口，这里需要修改一下CMakeLists.txt，将

find_package(Python ${PYTHON_VERSION} COMPONENTS Interpreter Development REQUIRED)

注释掉，防止CMake自动调用不正确的Python版本。然后执行

mkdir build
cd build
cmake ../ -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/winter/Project/anaconda3/envs/multi-nav/bin/python3.6m
make
sudo make install

必须注意DPYTHON_EXECUTABLE是项目所在虚拟环境的python路径，编译后将/orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl/build/devel/lib/python3/dist-packages/PyKDL.so复制到虚拟环境的包地址即可，以我的环境举例，是复制到.../anaconda3/envs/multi-nav/lib/python3.6/site-packages路径上

最后验证一下

# conda activate multi-nav
import PyKDL

不报错就是安装好了

3 告别Bug

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