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ROS2从入门到精通2-4：Rviz2插件制作案例(以工具栏和多点导航插件为例)

目录

  • 0 专栏介绍
  • 1 Rviz2插件
  • 2 项目配置
  • 3 案例一：工具栏插件
  • 4 案例二：多点导航插件
  • 5 综合演示
    • 5.1 添加插件
    • 5.2 多点巡航

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

详情：《ROS2从入门到精通》

1 Rviz2插件

ROS2从入门到精通2-2：详解机器人3D可视化工具Rviz2与案例分析中说到ROS2提供了一个三维可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息——Rvi2z，并介绍了Rviz2的基本使用方法

事实上，Rviz2是一种支持扩展的视图工具，可以使用插件机制来扩展丰富的功能，进行二次开发。Rviz2中使用的激光数据可视化、图像数据可视化等其实都是官方提供的插件

本文将介绍如何为Rviz2定制插件，使用的案例是实现一个工具栏导航箭头以及多点导航控制功能

2 项目配置

首先是

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