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STM32C8无损移植simplefoc，实现对无刷电机转速，角度闭环及电压力矩控制

STM32C8无损移植simplefoc，实现对无刷电机转速，角度闭环及电压力矩控制
在B站上看到了稚晖君的无刷电机驱动器项目，对此颇有兴趣，对相关资料进行了查找和学习，也对比了各种代码包括TI，st官方的无刷电机代码以及simplefoc，其中个人觉得simplefoc开源项目是一个非常适合初学者入手的一个项目，0基础就可以完成对无刷电机的使用，但是基于本人对动手需求以及diy需求，非常不适应arduino的开发方式。在拿到simplefoc源码之后，对其进行了在stm32上的无损移植，当然，移植的部分仅针对于无刷电机，像步进电机等就暂时不考虑进行移植。目前已经完成了对stm32C8T6的适配工作。
话说了这么多，来看代码对比吧！

arduino的力矩控制：
STM32C8无损移植simplefoc，实现对无刷电机转速，角度闭环及电压力矩控制_第1张图片
移植后的力矩控制：
STM32C8无损移植simplefoc，实现对无刷电机转速，角度闭环及电压力矩控制_第2张图片
看到这里是不是已经发现了，没错，我对simplefoc的代码框架在stm32上实现了用C语言的重构工作。为什么要这么做？？？
个人习惯了keil编译器，以及它的调试功能，我在使用arduino的时候就无从下手，对某些变量以及代码运行debug无法适应。当然arduino的功能还是非常强大的，只不

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