ROS2-机器人底盘与控制--01、机器人信息发布

1、程序功能说明

        小车启动底盘驱动之后，会发布超声波、四路巡线等传感器模块数据，可以在docker中，运行命令去查询这些信息，也可以发布速度、蜂鸣器、RGB灯条等传感器的控制数据。

2、查询小车信息

2.1、进入小车docker

打开一个终端输入以下指令进入docker，

./docker_ros2.sh

出现以下界面就是进入docker成功，现在即可通过指令控制小车，

ros2 launch yahboomcar_bringup bringup.launch.py

启动底盘驱动，后如下图所示,

再新开一个终端，进入同一个docker，以下的 32b08d211802 修改成实际终端显示的ID

docker ps

docker exec -it 32b08d211802   /bin/bash

输入以下指令查询节点，

ros2 node list

然后输入以下指令查询该节点发布/订阅了哪些话题，

ros2 node info /driver_node