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从入门到登峰-嵌入式Tracker定位算法全景之旅 Part 1 ｜资源受限下的动态模型与卡尔曼滤波

Part 1 ｜资源受限下的动态模型与卡尔曼滤波

在本章中，我们聚焦 ESP32-S3 这样资源受限的 MCU 平台，深入剖析线性动态系统模型与卡尔曼滤波算法，并给出 C 语言定点/浮点实现 方案，最后结合 性能与功耗测试，帮助你在有限 Flash、RAM 和无硬件 FPU 的环境中跑起实时滤波器。

一、动态系统与观测模型

  1. 状态方程

    \mathbf{x}_{k+1} = \mathbf{F}_k \,\mathbf{x}_k + \mathbf{B}_k \,\mathbf{u}_k + \mathbf{w}_k

    • \mathbf{x}：状态向量（如位置、速度）；

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