ROS2与Carla安装设备指南（其二）

2. 其他安装：

2.1 ROS 2 构建工具：

在 ROS1 中，首选的构建工具是 ，但在 ROS 2 中是 。使用命令catkinco

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

上面的命令，也要安装。在 、 中添加以下内容colcon_argcomplete.bashrc

$ echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc
 
# close gedit and source `.bashrc`
$ source ~/.bashrc

colcon支持多种 build 类型。建议的构建类型为 和 。还支持 pure 包。ament_cmakeament_pythoncmake

2.2 设置colcon_cd：

运行以下命令以启用 ，colcon_cd

$ echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
 
$ echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/" >> ~/.bashrc
 
# close gedit and source `.bashrc`
$ source ~/.bashr

2.3 了解 rosdep

理解是至关重要的。该工具识别并安装依赖项，充当元包管理器。它使用其系统知识和文件来查找和安装相应的包，称为 。这些键与中央索引交叉引用，以查找安装的确切软件包名称。 将此中央索引检索到本地计算机，以避免每次运行时都进行网络访问。以下是安装说明，rosdeppackage.xmlrosdep keysrosdeprosdep

$ sudo apt-get install python3-rosdep

注意哈

在 Debian 和 Ubuntu 上，还有另一个名称相似的软件包，称为 .如果已安装该软件包，请确保在安装 之前将其删除。python3-rosdep2python3-rosdep

第一次使用 时，必须通过rosdep

$ sudo rosdep init # creates a source list file
 
$ rosdep update

最后，我们可以运行来安装依赖项。从工作区的根目录运行以下命令，rosdep install

$ rosdep install --from-paths src -y --ignore-src