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从像素到世界：自动驾驶视觉感知的优化与多传感器融合

上一篇： 从像素到世界：自动驾驶视觉感知的坐标变换体系

一、引言

在自动驾驶领域，视觉感知技术是实现环境理解的关键环节。通过摄像头获取的图像数据，系统能够识别道路、车辆、行人等物体，并为其提供决策依据。然而，从二维图像到三维世界的映射是一个复杂的过程，涉及到多个坐标系之间的转换、三维重建以及多传感器数据的融合。本文将深入探讨自动驾驶视觉感知的数学基础、工程实现以及创新优化方向，旨在为相关研究者和工程师提供有价值的参考。

二、双目视觉的三维重建理论

2.1 完备投影模型

考虑镜头畸变的完整投影过程：

Step1 世界坐标→相机坐标（刚体变换）

[

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