freeRTOS任务管理—新手入门
记录自己学习freeRTOS的过程，跟着B站韦东山老师学习，由于之前有stm32基础，我没有购买对应开发板，而是用自己原有的stm32f407，主要学习RTOS的一些概念，思想，不拘泥于代码。
1.基本概念
使用freeRTOS创建多种任务，本质上是对时间进行切片，保留现场，实现多任务运行的现象。
2.创建任务的函数
动态创建：
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务静态创建：
TaskHandle_t xTaskCreateStatic (
TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const uint32_t ulStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
StackType_t * const puxStackBuffer, // 静态分配的栈，就是一个buffer
StaticTask_t * const pxTaskBuffer // 静态分配的任务结构体的指针，用它来操作这个任务
);区别：最后两个参数不一样，需要手动写静态分配的栈以及任务结构体。
3.任务的删除
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );参数说明：
xTaskCreate 任务句柄，创建任务时可以得到一个句柄。 也可传入NULL，这表示删除自己。
怎么删除任务？举个不好的例子：
自杀：vTaskDelete(NULL)
被杀：别的任务执行vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode是自己的句柄
杀他：执行vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode是别的任务的句柄
任务删除以后，可以加一个清除函数，不然状态会停留在删除前的时刻，列如：删除蜂鸣器任务以后，蜂鸣器会持续发声，这时就需要一个删除函数。
4.任务优先级和Tick（重点）
优先级的取值范围是：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，数值越大优先级越高。
在这你只要初略地知道：
- FreeRTOS会确保最高优先级的、可运行的任务，马上就能执行
- 对于相同优先级的、可运行的任务，轮流执行
Tick：
对于同优先级的任务，它们“轮流”执行。怎么轮流？你执行一会，我执行一会。
"一会"怎么定义？
人有心跳，心跳间隔基本恒定。
FreeRTOS中也有心跳，它使用定时器产生固定间隔的中断。这叫Tick、滴答，比如每10ms发生一次时钟中断。
- 假设t1、t2、t3发生时钟中断
- 两次中断之间的时间被称为时间片(time slice、tick period)
- 时间片的长度由configTICK_RATE_HZ 决定，假设configTICK_RATE_HZ为100，那么时间片长度就是10ms
相同优先级的任务怎么切换呢？
- 任务2从t1执行到t2
- 在t2发生tick中断，进入tick中断处理函数：
- 选择下一个要运行的任务
- 执行完中断处理函数后，切换到新的任务：任务1
有了Tick的概念后，我们就可以使用Tick来衡量时间了，比如：
vTaskDelay(2); // 等待2个Tick，假设configTICK_RATE_HZ=100, Tick周期时10ms, 等待20ms
// 还可以使用pdMS_TO_TICKS宏把ms转换为tick
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 等待100ms
注意，基于Tick实现的延时并不精确，比如vTaskDelay(2)的本意是延迟2个Tick周期，有可能经过1个Tick多一点就返回了。
使用vTaskDelay函数时，建议以ms为单位，使用pdMS_TO_TICKS把时间转换为Tick。
vTaskDelay 的用途
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控制任务执行频率： 在实时操作系统中，不是所有任务都需要一直运行。例如，一个传感器读取任务可能每秒读取一次数据。通过
vTaskDelay，我们可以使任务在读取数据后休眠一段时间，从而实现定期执行。 -
避免 CPU 过载： 如果任务不停地执行而不进行任何延迟，CPU 将会一直处于繁忙状态。使用
vTaskDelay可以让出 CPU 给其他任务执行，提升系统的整体效率。 -
降低功耗： 在一些低功耗应用中，控制任务的执行频率可以有效降低功耗。例如，在电池供电的嵌入式设备中，任务可以在完成工作后进入阻塞状态，从而减少不必要的电量消耗。
- vTaskDelay：阻塞状态
- vTaskSuspend 暂停状态
- vTaskResume 恢复状态