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SLAM_局部束调整(local Bundle Adjustment, BA)步骤与代码示例

目录

一、SLAM十四讲中的示例

1. BA 步骤

2. BA 代码实现

二.、ORB_SLAM2中的示例

1. LocalBA 步骤

2. LocalBA 代码

一、SLAM十四讲中的示例

输入： 两张RGB图像：1.png 2.png 和 两张深度图像 1_depth.png  2_depth.png

输出： 第二帧相对于第一帧的相机位姿

1. BA步骤

  • 从两幅图像提取匹配点对keypoints（2d-2d）；
  • 根据深度图，以第一帧对应的相机坐标系作为世界坐标系，将第一张图像的2d点变换到世界坐标系 ；这样就有了3d-2d的对应关系（世界坐标系的3d点 对应 当前待求相机位姿的图像（第二帧图像）2d点）；
  • 根据opencv的 solvePnP函数（可以指定使用EPNP或者P3P或者DLT）求解一个初始的相机位姿pose；
  • 进行BA优化

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