【ORB_SLAM系列2】—— 如何在Ubuntu18.04中安装运行ROS版本的ORB_SLAM3（踩坑记录！！！）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

本次教程是介绍如何运行ROS版本的ORB_SLAM3，所需的环境如下：
Ubuntu18.04、ros版本：melodic
Opencv4.5.2、Pangolin0.6、
Boost库1.77.0版本、Eigen3.3.4
注意：以下的教程和所遇到的问题解决，都是在v0.4-beta版本的ORB_SLAM源码，不同的版本解决的方法不太一样！！！！！

一、创建ROS工作空间（已创建可忽略）

最好先创建个文件夹，把待会要下载的东西都放到这个文件夹下，
1）创建工作空间，终端输入：

roscore
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2）编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3）使得工作空间的环境变量生效

source devel/setup.bash

4）使得环境变量在所有的终端中都有效（将路径添加进.bashrc文件中）：

按个人的喜好，此步骤不是必选项，执行这段代码之后，意味着电脑开机就自动生效该工作空间的ROS环境

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

5）保存.bashrc文件，查看添加的环境变量是否生效：

source ~/.bashrc

6）查看添加的环境变量是否生效，创建一个新终端，输入：