【轨迹后端优化】PiecewiseJerkPathOptimizer多项式速度优化

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PiecewiseJerkPathOptimizer多项式速度优化

算法理论：
1、S-T图离散，动态规划（代价最小的有向图搜索）
速度规划这块，可以参考一下EM Planner，保留了EM的思想，DP+QP

代码解析：
算法入口在 planning\tasks\optimizers\path_time_heuristic\path_time_heuristic_optimizer.cc

参考链接
https://blog.csdn.net/weixin_65089713/article/details/126343897
https://blog.csdn.net/mpt0816/article/details/122009754
https://blog.csdn.net/nudt_zrs/article/details