学习记录5

这周的任务就是修改代码！

  
  
    
      
        
      
      
    
  


  
  
    
      
      
      
        
        
          
        
      
    
  

  
  
    
      
      
      
        
          
        
      
    
  

  
    
      
      
      
        
          
          
        
      
    
  

  
    
    
      
        
        
        
      

      
      
    

  
    
    
    
    
    
  

  
    
      0 0 0 0 0 0
      false
      ${update_rate}
      
        
          
            ${samples}
            1
            -${0.5*fov}
            ${0.5*fov}
          
        
        
          ${range_min}
          ${range_max}
          0.01
        
        
          gaussian
          0.0
          ${range_stddev}
        
      
      
        ${topic}
        sonar${suffix}_link
      
      
      
    
  
  

  
    
    
      
        
        
        
      
      
        
          
        
      
      
    

    
      
      
      
      
      
    


    
      
        
		  ${fov}
          
		    ${width}
		    ${height}
            R8G8B8
          
          
            0.1
            17
          
          
            /tmp/camera
          
        
	    
		  ${topic}
          forward_sonar${suffix}_optical_frame
        
        true
	    ${update_rate}
      
    

	
      
      
      
    

	
  

首先出现的问题就是理清这个代码中间不同的声纳之间的关系，以及多波束声呐应该加入在那一部分中

  
  
    
      
        
        
        
      
      
        
          
        
        
      
      
        
          
        
        
      
    
  

  
  
  
    
      
        true
        true
        10
        
          
          1.57079632679
          
            512
            
            
            228
            R8G8B8
          
          
            0.2            
            ${maxDistance + 2}
          
          
            
${name}_depths
          
          
        

        
          
          20
          900e3
          29.9e3
          1500
          220
          ${maxDistance}
          ${constantReflectivity}
          
          ${reflectivityDatabaseFile}
          ${raySkips}
          ${sensorGain}
          ${plotScaler}
          ${writeLog}
          ${debug}
          ${writeFrameInterval}
          ${artificialVehicleVibration}
          
          ${name}
          
          ${name}/image_raw
          ${name}/image_raw/camera_info
          ${name}/point_cloud
          ${name}/image_depth
          ${name}/image_depth/camera_info
          ${sonar_image_raw_topic}
          ${sonar_image_topic}
          ${name}_forward_sonar_optical_link
        
      
    
  
  
  
    
      
        false
        true
        10
        
          
            
            
            
              512
              1
              -0.78539816339
              0.78539816339
            
            
            
            
              ${fidelity}
              1
              -0.349066
              0.349066
            
          
          
            
            0.1
            ${maxDistance + 2}
            0.1
          
          
            gaussian
            
            ${gaussian_noise_mean}
            ${gaussian_noise_stddev}
          
        

        
           ${name}_point_cloud
           
           true
           0.2
           ${maxDistance}
        

        
          
          20
          900e3
          29.9e3
          1500
          220
          ${maxDistance}
          ${raySkips}
          ${sensorGain}
          ${plotScaler}
          ${writeLog}
          ${debug}
          ${writeFrameInterval}
          
          ${name}
          
          image_raw
          image_raw/camera_info
          ${pcl_topic_name}
          ${sonar_image_raw_topic}
          ${sonar_image_topic}
          ${name}_forward_sonar_optical_link
        

      
    
  

  
    
      
        
        
        
      
    
  

  
    
      
      
      
    
  

  
    
      
        0 0 0 0 0 0
        5
        ${ray_visual}
        
          
            
              100
              1
              -0.785398
              0.785398
            
            
              3
              1
              -0.174533
              0.174533
            
          
          
            0.2
            60
            0.01
          
        
      
    

  

  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  

  
  
  
    
    
      
      
      \
    
    
    
    
    
    
  

  
    
    
      
      
      \
    
    
    
    
    
    
  

  
    
    
      
      
      
    

    
      
    
    
      
    


    
    
    
    
  


  
  
    
    
      true
    
  

  
    
    
    
      
      
    
    
    
    
    
    
  

  
    
    
    
      
      
    
    
    
    
    
    
  

  

    
      
    

    
      
    

  

尝试一：将整个p900的xacro文件添加到sonar_snippets中，然后在sensors_snippets中调用其中的声纳函数，失败（undefined params参数没有定义——我觉得这个还可以进一步修改，比如提前声明参数，但是由于各种文件包含太复杂，这个参数的声明具体怎么整，整到哪里，都有问题）

尝试二：运行项目中的sonar.launch文件，出现错误，发现rviz中的机器人模型有错误（Unable to call parseURDF on robot model），查找后应该是URDF文件解析的问题，搞不明白（超级错误的一个东西，建议直接pass）

尝试三：使用joint将机器人模型和声纳连接起来，这个主要问题是joint的parent和link

   今天完全搞清楚了代码的结构，明天尝试替换掉parent_link看能不能直接加载到机器人上

好了！！

新的问题：origin的哪个insert_block函数是那里的？（目前看来这个问题没有影响）

现在能够显示出来声纳

 新的问题：

1、这个声呐连接在了base_link上，但是其他的传感器都有自己的link这里也要查看原因并且修改//这周要解决这个问题

2、在rviz中，声呐的话题应该是出现了坐标变换的问题，要学习如何修改，错误如下：

Transform [sender=unknown_publisher]
For frame [blueview_p900_forward_sonar_optical_link]: Frame [blueview_p900_forward_sonar_optical_link] does not exist

3、要修改launch文件，然后实现以前的功能

4、水下环境的搭建