轨迹非线性优化

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一、轨迹优化原理（代价函数+梯度下降）

（1）对路径进行优化的后处理目的

在stage 1的子节点扩张的过程中，路径会有一些额外的不必要控制动作（即steering），所以算法的第二个部分就是对生成点曲线进行平滑处理。，轨迹优化后让汽车可以进行跟随路径
.

（2）后处理步骤一：设计目标函数的进行轨迹优化

1）优化的目标
1、路径长度或代价应该是接近最优的；
2、路径必须是光滑的
3、生成的路径必须与障碍物保持一定的距离

注意：对生成路径的要求太多，会造成优化难度增加

1、曲率项目标函数

（1）目的：对路径的每个节点的瞬时曲率变化设置一个上限【防盗标记–盒子君hzj】
（2）代价函数公式：