STM32实战开发（101）：基于STM32的无人机飞行控制系统设计与实现

一、前言

无人机（UAV, Unmanned Aerial Vehicle）技术近年来得到了飞速的发展，其应用场景涵盖了军事侦察、农业喷洒、物流配送、环境监测等多个领域。无人机的核心技术之一是飞行控制系统，它负责实时调整无人机的姿态、速度和航向，确保无人机能够稳定、精准地飞行。

在这篇文章中，我们将探讨基于STM32的无人机飞行控制系统的设计与实现。STM32微控制器作为一款高性能、低功耗的嵌入式系统，广泛应用于无人机飞行控制中。STM32提供强大的处理能力、丰富的外设接口以及灵活的实时控制特性，非常适合用于无人机系统中的飞行控制、传感器数据采集、PWM输出等任务。

本文将详细介绍基于STM32的无人机飞行控制系统的硬件设计、软件架构、关键算法的实现以及与飞行传感器的配合。我们还将提供关键的代码示例，帮助读者理解如何利用STM32开发出一个高效稳定的无人机控制系统。

二、系统需求分析

2.1 系统功能

无人机飞行控制系统应具备以下基本功能：

1. 姿态控制：根据惯性传感器（IMU）的数据，实时调整无人机的俯仰角（Pitch）、滚转角（Roll）和偏航角（Yaw），保持稳定飞行。
2. 速度和位置控制