使用STM32实现简单的机器人控制

以下是一个简单的机器人控制代码示例，使用STM32单片机和带有直流电机驱动器的机器人底盘。代码使用了STM32的HAL库来配置GPIO和定时器，并通过PWM信号控制电机的速度。

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义左右电机引脚 #define LEFT_MOTOR_A_PIN GPIO_PIN_0 #define LEFT_MOTOR_A_PORT GPIOA #define LEFT_MOTOR_B_PIN GPIO_PIN_1 #define LEFT_MOTOR_B_PORT GPIOA

#define RIGHT_MOTOR_A_PIN GPIO_PIN_2 #define RIGHT_MOTOR_A_PORT GPIOA #define RIGHT_MOTOR_B_PIN GPIO_PIN_3 #define RIGHT_MOTOR_B_PORT GPIOA

// 定义PWM相关参数 #define PWM_PERIOD 1000 // PWM周期，单位为us #define PWM_DUTY_CYCLE_MIN 0 // 最小占空比 #define PWM_DUTY_CYCLE_MAX 1000 // 最大占空比

// 定义机器人移动方向 typedef enum { FORWARD, BACKWARD, LEFT, RIGHT, STOP } Direction;

// 初始化GPIO和PWM定时器 void robot_init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; TIM_HandleTypeDef htim;