ROS 机器人运动控制

ROS 机器人运动控制

机器人运动

• 当我们拿到一台机器人，其配套的程序源码中，通常会有机器人核心节点，这个核心节点既能够驱动机器人的底层硬件，同时向上还会订阅一个速度话题。
• 我们只需要编写一个新的节点（速度控制节点），向这个速度话题发送消息包，就能实现对机器人的速度控制。
• 消息包的类型就是Twist，速度话题的名称一般是/cmd_vel，下划线两端分别是command指令velocity速度的单词的缩写，这个速度话题用这个名称是约定俗称的。

流程归纳：

1. 速度指令节点：

   • 这是一个运行在ROS上的节点（Node），它的功能是生成速度控制指令。
   • 节点生成的消息类型为geometry_msgs/Twist，这是ROS中用于表示运动速度的标准消息类型。

2. /cmd_vel话题：

   • 速度指令节点将生成的geometry_msgs/Twist消息发布到名为/cmd_vel的话题上。
   • /cmd_vel是一个广泛使用的标准ROS话题，用于传递速