(BS ISO 11898-1:2015）CAN_FD 总线协议详解5- MAC子层描述4

5.5 帧编码

帧中的比特流应按照不归零（NRZ, Non-Return-to-Zero）方法进行编码。这意味着在整个比特时间内生成的比特电平是恒定不变的。

为了限制可用于同步的最大边沿（即信号波形的上升沿或下降沿）间距，帧的不同部分如起始边界（SOF, Start of Frame）、仲裁字段、控制字段、数据字段以及CRC序列应当采用比特填充的方法进行编码。每当发送器检测到连续五个相同值的比特（包括填充比特）时，它应自动在实际发送的比特流中插入一个互补的比特（称为填充比特）。接收器应识别出连续五个相同值的比特序列，并丢弃随后的填充比特。

比特填充的过程如图 5.23 所示。

                                                                 图5.23 bit 填充

这种比特填充机制有助于保持信号的可同步性，尤其是在长串相同比特值的情况下，可以确保接收端能够准确地跟踪比特边界。

在 FD (Flexible Data-Rate) 帧的 CRC 字段中，填充比特应当在固定位置插入；这些填充比特被称为固定填充比特。即使