「 机器人 」扑翼飞行器通过总气动力控制四自由度运动方法

一、前言

        在扑翼飞行中，总气动力（Total Aerodynamic Force）是指扑翼在运动过程中受到的所有空气动力作用的合力。它是由以下两种主要力的合成结果：

        1. 升力（Lift, ）：垂直于空气流方向的力，用于支持飞行器（或生物）的重量。

        2. 阻力（Drag, ）：平行于空气流方向的力，用于抵抗前进的运动。

二、总气动力的物理意义

        总气动力 F_{uk} 的物理意义在于描述了扑翼在不同运动状态下所受到的气动力合力，这对于以下方面尤为重要：

        • 飞行动力学分析：通过总气动力计算，可以了解扑翼系统在飞行过程中所产生的净力，从而判断飞行器的稳定性和操控性。

        • 能量消耗分析：总气动力大小会影响飞行所需的能量，进而影响飞行的效率和续航能力。