PCL 点云拟合 Ransac拟合圆柱

一、概述

  圆柱的Eigen::VectorXf参数为7个。分别是：

圆柱轴上一点的x坐标；
圆柱轴上一点的y坐标；
圆柱轴上一点的z坐标；
圆柱轴方向的x；
圆柱轴方向的y；
圆柱轴方向的z；
圆柱半径r。

1.1 原理

  RANSAC（Random Sample Consensus）算法是一种常用的计算机视觉中的迭代优化技术，用于从一组数据点中找到最佳模型，比如圆柱体，在存在噪声和异常值的情况下。它通过随机选择小样本集合（通常称为"候选子集"），尝试对这些点进行某种假设（如圆柱体的参数估计），然后计算这个假设是否能很好地解释大部分原始数据。如果大多数点都能满足该假设，则认为