ABB PC SDK C#二次开发

开发环境

本文的开发使用的是Visual Studio 2019，基于.net Framework 4.8进行开发
SDK使用ABB PC SDK 2020.4版本
下载链接https://download.csdn.net/download/a820946475/14753888
或者官网https://robotapps.blob.core.windows.net/apps/acdb3967-fa5c-42a4-b148-443cef4e5d23PCSDK_2020.4.zip

Demo下载地址https://download.csdn.net/download/a820946475/14158054

SDK引用

我的ABB SDK安装在C盘，所以DLL引用路径为：C:\Program Files (x86)\ABB\SDK\PCSDK 2020 引用的dll文件为：ABB.Robotics.Controllers.PC.dll、RobotStudio.Services.RobApi.Desktop.dll、RobotStudio.Services.RobApi.dll 三个。

同时在Form1中对添加using

using ABB.Robotics;
using ABB.Robotics.Controllers;
using ABB.Robotics.Controllers.Discovery;
using ABB.Robotics.Controllers.EventLogDomain;
using ABB.Robotics.Controllers.FileSystemDomain;
using ABB.Robotics.Controllers.IOSystemDomain;
using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;

控制器连接

在Form1界面添加btn_scan、btn_connect和ListView1控件

• btn_scan设置

项目	Value
Text	扫描

• btn_connect设置

项目	Value
Enabled	False
Text	连接

• ListView1设置

项目	Value
FullRowSelect	True
GridLines	True
View	Details
Columns	列内容

在Form1中定义全年局变量

NetworkScanner scanner = new NetworkScanner(); //实例化NetworkScanner类
Controller controller = null;  //定义controller全局变量
ControllerInfoCollection controllers = null; //定义控制器集合

btn_scan Click事件，实现点击按钮后，扫描控制器，并显示在ListView1中

private void btn_scanner_Click(object sender, EventArgs e)
{
   
    scanner.Scan();  //扫描控制器
    controllers = scanner.Controllers; //获取扫描到的控制器集合
    if(controllers.Count>0)
    {
   
        AddListview(controllers);
    }
}

public void AddListview(ControllerInfoCollection icontrollers)
{
   
   listView1.Items.Clear();
   for(int i=0;i<icontrollers.Count; i++)
   {
   
      ControllerInfo controllerInfo = icontrollers[i];

      listView1.Items.Add(controllerInfo.IPAddress.ToString());
      listView1.Items[i].SubItems.Add(controllerInfo.Availability.ToString());
      listView1.Items[i].SubItems.Add(controllerInfo.ControllerName);
      listView1.Items[i].SubItems.Add(controllerInfo.IsVirtual == true ? "虚拟" : "现实");
      listView1.Items[i].SubItems.Add(